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《倒立擺系統(tǒng)滑模自適應(yīng)控制》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、大連海洋大學(xué)本科畢業(yè)論文目錄倒立擺系統(tǒng)的自適應(yīng)滑?？刂品椒ㄑ芯繉W(xué)生姓名：劉家坤指導(dǎo)教師：郝立穎（講師）專業(yè)名稱：自動(dòng)化所在學(xué)院：信息工程學(xué)院2014年6月大連海洋大學(xué)本科畢業(yè)論文目錄目錄摘要IIAbstractIII第一章前言11.1課題的研究目的及意義11.2課題的發(fā)展以及研究現(xiàn)狀11.3存在問(wèn)題與解決方法11.4論文的內(nèi)容安排2第二章倒立擺系統(tǒng)32.1倒立擺系統(tǒng)的的研究背景32.2倒立擺系統(tǒng)的組成32.3倒立擺系統(tǒng)的原理52.4倒立擺的建模與受力分析6第三章滑模控制理論93.1滑?？刂频陌l(fā)展及背景93.
2、2滑模控制的研究方法與基本原理93.3滑模面的設(shè)計(jì)113.4消除抖振的方法12第四章自適應(yīng)控制理論154.1自適應(yīng)控制的背景154.2自適應(yīng)控制的基本原理154.3系統(tǒng)穩(wěn)定性研究16第五章倒立擺的自適應(yīng)滑?？刂圃O(shè)計(jì)與仿真185.1建立倒立擺系統(tǒng)動(dòng)態(tài)方程185.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)195.3對(duì)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行仿真205.4仿真實(shí)例研究205.5仿真結(jié)果圖的分析23第六章結(jié)論266.1.總結(jié)分析266.2研究展望26致謝27參考文獻(xiàn)28附錄291.主程序?yàn)?92.子程序?yàn)?0III大連海洋大學(xué)本科畢業(yè)論文摘要
3、摘要倒立擺作為一種非線性、多變量而且不穩(wěn)定的系統(tǒng)，無(wú)論是在航空航天領(lǐng)域還是在工業(yè)生產(chǎn)中都被廣泛應(yīng)用。隨著現(xiàn)在科技的不斷發(fā)展，對(duì)倒立擺系統(tǒng)控制方法的研究也變得越來(lái)越重要。在本文中，以倒立擺系統(tǒng)為對(duì)象，主要用自適應(yīng)滑?？刂频姆椒▽?duì)其進(jìn)行研究。在控制過(guò)程中，自適應(yīng)控制和滑?？刂频膬?yōu)點(diǎn)是能夠消除被控對(duì)象的不確定性,對(duì)擾動(dòng)包含較好的魯棒性。但非線性的系統(tǒng)難免會(huì)產(chǎn)生抖振，而引用自適應(yīng)控制方法也可以很好的削弱抖振，并應(yīng)用到系統(tǒng)中。對(duì)倒立擺系統(tǒng)做數(shù)學(xué)建模處理，描繪出系統(tǒng)的狀態(tài)方程。然后基于自適應(yīng)和滑?？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)出倒立擺的
4、自適應(yīng)滑?？刂破鞑?duì)其進(jìn)行穩(wěn)定性分析。最后用MATLAB仿真軟件進(jìn)行仿真研究，得出良好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。關(guān)鍵詞：倒立擺系統(tǒng)，自適應(yīng)控制，滑模控制，魯棒性，抖振III大連海洋大學(xué)本科畢業(yè)論文AbstractAbstractInvertedpendulumasanonlinear,multivariableandunstablesystem,whetherorhavebeenwidelyusedintheaerospacefieldinindustrialproduction.Withthecontinuousdev
5、elopmentoftechnologynow，Invertedpendulumsystemcontrolmethodofresearchisbecomingincreasinglyimportant.Inthisarticle,objecttotheinvertedpendulumsystem,themainmethodofadaptiveslidingmodecontrolitsresearch.Inthecontrolprocess,advantagesofadaptivecontrolandslid
6、ingmodecontrolsystemisabletoovercometheuncertainty,interferencewithrobustness.However,thesystemwillinevitablyproducenonlinearbuffeting,Themethodcanalsobeareferenceadaptivecontrolwellweakenchattering,andappliedtothesystemInvertedpendulumsystemmathematicalmo
7、deling,differentialequationsdescribethesystem.Thenslidingmodecontrolmethodbasedonadaptiveandadaptiveslidingmodecontrollerisdesignedinvertedpendulumanditsstabilityanalysis.Finally,simulationstudiesusingMATLABsimulationsoftware,Finally,simulationstudiesusing
8、MATLABsimulationsoftware,anddrawgoodresults.Keyword：Invertedpendulumsystem,AdaptiveControl,SlidingModeControl,Robustness,BuffetingIII大連海洋大學(xué)本科畢業(yè)論文第一章前言第一章前言1.1課題的研究目的及意義隨著當(dāng)下科學(xué)的飛速發(fā)展，各個(gè)國(guó)家的學(xué)者對(duì)控制理論的研究也不斷深入，導(dǎo)致現(xiàn)在自動(dòng)化
