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《基于改進rrt算法的agv路徑規(guī)劃研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在應用文檔-天天文庫。
1、為了確保“教學點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設備正常使用，我校做到安裝、教師培訓同步進行。設備安裝到位后，中心校組織各學點管理人員統(tǒng)一到縣教師進修學校進行培訓，熟悉系統(tǒng)的使用和維護?；诟倪MRRT算法的AGV路徑規(guī)劃研究 摘要：路徑規(guī)劃是自動導引小車控制中的核心問題之一。針對經(jīng)典RRT算法在靜態(tài)全局狀態(tài)空間中隨機采樣搜索節(jié)點時隨機性大與效率低的問題，提出了一種改進的RRT路徑規(guī)劃算法。該算法結合雙向搜索功能與自適應目標引力思想，利用雙向搜索速度快與自適應目標引力朝目標點方向生長的特性，使AGV在規(guī)劃路徑時路徑搜索效率更高，路徑更平滑。實驗仿真結果證明，改
2、進的RRT算法可以在有效提高路徑搜索效率的同時生成最優(yōu)路徑?！ ￡P鍵詞：路徑規(guī)劃；自動導引小車；RRT；雙向搜索；自適應目標引力 DOIDOI：/ 中圖分類號：TP311 文獻標識碼：A文章編號文章編號： 英文摘要Abstract：Thepathplanningofautomaticguidedvehicleisoneofthecoreissuesinthecontrol.FortheclassicalRRTalgorithminglobalstaticrandomsamplinginthestatespacesearchnodeisrando
3、mandlowefficiencyproblem，weproposeanimprovedRRTpathplanningalgorithm.Thisalgorithmcombinesthetwothesearchfunctionandadaptivetargetgravitytheory，usingthetwowaysearchspeedand為了充分發(fā)揮“教學點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設備的作用，我們不僅把資源運用于課堂教學，還利用系統(tǒng)的特色欄目開展課外活動，對學生進行安全教育、健康教育、反邪教教育等豐富學生的課余文化生活。為了確?！敖虒W點數(shù)字教育資源
4、全覆蓋”項目設備正常使用，我校做到安裝、教師培訓同步進行。設備安裝到位后，中心校組織各學點管理人員統(tǒng)一到縣教師進修學校進行培訓，熟悉系統(tǒng)的使用和維護。characteristicsofadaptivetargetgravitytowardthetargetgrowthpath，AGVpathplanninginhighersearchingefficiencyandsmootherpaths.Theexperimentalsimulationresults.TheresultsshowthattheimprovedRRTalgorithmcaneffe
5、ctivelyimprovethepathsearchefficiencyandgeneratetheoptimalpathatthesametime. 英文關鍵詞KeyWords：pathplanning；AGV；RRT；bidirectionalsearch；adaptivetargetgravity 0引言 自動導引小車作為物流業(yè)、制造業(yè)、機場、軍事以及煙草業(yè)等行業(yè)中的自動化柔性制造設備，得到了越來越多的關注[1]。路徑規(guī)劃是指機器人在當前環(huán)境中按照一定標準搜索出一條從起始狀態(tài)點到目標狀態(tài)點，并且能夠繞開障礙物的最優(yōu)或次優(yōu)路徑，是自動導引小
6、車控制中的核心問題之一[2]。AGV在運行環(huán)境中會遇到包括充電樁、工作站及存貯站等障礙物，而其主要任務就是避障及路徑規(guī)劃，最后生成一條暢通的路徑。為了充分發(fā)揮“教學點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設備的作用，我們不僅把資源運用于課堂教學，還利用系統(tǒng)的特色欄目開展課外活動，對學生進行安全教育、健康教育、反邪教教育等豐富學生的課余文化生活。為了確?！敖虒W點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設備正常使用，我校做到安裝、教師培訓同步進行。設備安裝到位后，中心校組織各學點管理人員統(tǒng)一到縣教師進修學校進行培訓，熟悉系統(tǒng)的使用和維護?！ GV在運行過程中除需要獲取周圍信息避開障礙
7、物外，還需要使規(guī)劃出的路徑長度和時間更短，效率更高。許多國內外學者正在研究AGV的路徑規(guī)劃問題，研究出許多可行方法，包括人工勢場法、遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡法及RRT算法等[3]。其中，RRT算法由StevenMLaValle[4]于1998年首先提出，為了進一步優(yōu)化路徑，后來學者在其基礎上進行改進后提出偏向RRT[5]、雙向RRT[67]等算法。雙向RRT算法在一定程度上解決了經(jīng)典RRT算法在搜索路徑時速度慢的問題，而隨機性大的問題未能解決?！ ♂槍?jīng)典RRT算法在靜態(tài)全局狀態(tài)空間中隨機采樣搜索節(jié)點時隨機性大與效率低的問題，本文提出一種將雙向搜索功能與自適
8、應目標引力相結合的RRT算法，即在雙向RRT算法的基礎上加入人工勢場法中的目標引力思想策略[8
