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《移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
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4、人技術(shù)得到了快速的發(fā)展并廣泛的應(yīng)用到工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、醫(yī)療和服務(wù)行業(yè)等。機(jī)器人技術(shù)代表了機(jī)電智能化的最高成度，成為當(dāng)今國內(nèi)外科技發(fā)展最為活躍的研究領(lǐng)域。而路徑規(guī)劃作為移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航過程中的核心技術(shù)，越來越受到國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。本文首先對(duì)當(dāng)今移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀和未來的發(fā)展方向進(jìn)行介紹，然后通過對(duì)IN-RE型移動(dòng)機(jī)器人的介紹，對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)模型、運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行建模及分析當(dāng)前常用的定位技術(shù)。在環(huán)境信息已知的情況下，人工勢場法作為一種經(jīng)典的路徑規(guī)劃算法，因其結(jié)構(gòu)簡單，便于底層實(shí)時(shí)控制而得到廣泛地應(yīng)用，但是存在局部極小值的問題
5、。本文提出對(duì)斥力函數(shù)模型進(jìn)行改進(jìn)，在新的斥力函數(shù)中引入移動(dòng)機(jī)器人與目標(biāo)點(diǎn)之間的相對(duì)距離因子。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)后的人工勢場法可以有效地解決局部極小值問題。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境未知時(shí)，路徑規(guī)劃行為作為一種不確定性動(dòng)作。本文將行為控制思想與模糊控制算法相結(jié)合，將移動(dòng)機(jī)器人在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)的行為分為避障和趨向目標(biāo)兩個(gè)基本行為，隨后對(duì)模糊控制器的輸出動(dòng)作進(jìn)行行為融合決策，送至執(zhí)行端驅(qū)使機(jī)器人完成規(guī)劃。在MATLAB平臺(tái)仿真和實(shí)驗(yàn)環(huán)境下實(shí)驗(yàn)，表明機(jī)器人在未知環(huán)境中可以規(guī)劃出一條安全避障且能夠有效到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的路徑。證明本文采用的行為
6、優(yōu)先級(jí)的模糊控制思想的可行性。關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃；定位技術(shù)；人工勢場法；模糊控制算法論文類型：應(yīng)用研究西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文TheresearchforthemobilerobotpathplanningalgorithmSpecialty:ControlTheoryandControlEngineeringName:XieYaNanInstructor:A.P.TongWeiAbstractWiththerapiddevelopmentoftechnology,especiallythecomputertech
7、nology,themobilerobottechnologyhasbeenrapidlydevelopedandwidelyusedinindustrial,agricultural,military,medicalandserviceindustries.Roboticsrepresentsthehighestachievementofmechatronics,whichisoneofthemostactivefieldsinthedomesticandforeignscienceandtechnologydev
8、elopment.Thepathplanningofmobilerobotisthecoretechnologyinnavigationprocessandattractsmoreandmorescholars’attention.Firstly,thearticlemakesasummaryaboutthedirectionandtrends
