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1、上海航天AEROSPACESHANGHAI第30卷2013年第4期文章編號:1006—1630(2013)04一0064一05螢火一號火星探測器姿態(tài)控制分系統(tǒng)設(shè)計尹海寧,周連文,袁彥紅,聶章海(上海航天控制技術(shù)研究所,上海200233)摘要:對螢火一號(YH一1)火星探測器姿態(tài)控制分系統(tǒng)設(shè)計進(jìn)行了研究。介紹了分系統(tǒng)的特點(diǎn)與組成、控制模式,設(shè)計了基于四元數(shù)的反饋控制律。采用的繞空間任意歐拉軸機(jī)動的控制方案可實(shí)現(xiàn)47c空間內(nèi)的機(jī)動,且有較高的自主性,以確保探測器在軌運(yùn)行的安全。地面模擬飛行試驗(yàn)驗(yàn)證了器上自主控制等措施。
2、關(guān)鍵詞:深空探測;姿態(tài)控制;自主控制;四元數(shù)中圖分類號:V448.22文獻(xiàn)標(biāo)志碼:ADesignofAttitudeControlSubsystemforYH一1MarsProbeYINHai—ning,ZHOULian—wen,YUANYan-hong,NIEZhang—hai(ShanghaiInstituteofSpaceflightControlTechn0109y,Shanghai200233,China)Abstract:Thedesignoftheattitudecontrolsubsystemfor
3、YH一1MarspIDbewasstudiedinthispaper.Thecharacteristics,compositionandc。ntrolmodeofthesubsystemweregivenout.Thequatemionfeedbackcontr01algorithmwasdesigned.Thecontr01algorithmbymovingroundanyEulara)【isinthespacecouldmovetoanydirectioninthe47cspace,whichwashighau
4、tonomoustoensuretheon-orbitoperationsecurityofYH一1Marspmbe.YH一1Marspmbe’sautonomouslycontrolalgorithmhadbeenpmvedtheavailabilitybysimulationtheflyingonobit.Keywords:Deepspaceprobe;Attitudecontrol;Auton。mouscontrol;Quaternion0引言YH一1火星探測器是一顆三軸穩(wěn)定控制衛(wèi)星,其姿態(tài)控制分系統(tǒng)以三軸穩(wěn)
5、定方式控制器體姿態(tài),進(jìn)行火星成像(對火定向)、獲取能源(對日定向)、對地數(shù)傳(對地定向),以及控制器體指向空間的某一方位(掩星科學(xué)試驗(yàn))等。姿態(tài)確定系統(tǒng)根據(jù)控制模式采用不同的姿態(tài)確定算法:在粗對日模式下通過星體模擬太陽角計獲取姿態(tài)信息,在其他模式下根據(jù)陀螺測量信息計算姿態(tài),并使用星敏作周期性修正。姿態(tài)控制分系統(tǒng)主要使用反作用飛輪的比例積分微分(PID)控制和噴氣開關(guān)控制。此外,噴氣執(zhí)行機(jī)構(gòu)還用于動量卸載。本文對YH一1火星探測器姿態(tài)控制分系統(tǒng)設(shè)計進(jìn)行了研究。收稿日期:2012一09—25作者簡介:尹海寧(1975一
6、),女,高級工程師,主要從事衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)研究。1分系統(tǒng)特點(diǎn)YH一1火星探測器姿態(tài)控制分系統(tǒng)工作模式的設(shè)置和分系統(tǒng)控制方案的設(shè)計與其任務(wù)要求密切相關(guān)。與地球軌道衛(wèi)星相比,火星探測器姿態(tài)控制分系統(tǒng)有以下特點(diǎn):a)因所處環(huán)境溫度變化范圍較大,系統(tǒng)單機(jī)須具備相應(yīng)的適應(yīng)能力,如飛輪能在一30℃低溫下啟動等。b)探測器本體安裝有與地面通信的窄波束高增益天線,因此在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行階段須保持高精度的地球指向控制。c)YH一1火星探測器距離地球3.8億千米,上行指令往返1次耗時約40min,在初始分離入軌階段和長期在軌運(yùn)行階段,無法像
7、常規(guī)地球衛(wèi)星那樣使用地面測控支持手段,需依賴系統(tǒng)的自主控制能力,維持在軌正常運(yùn)行?!甦)當(dāng)火星公轉(zhuǎn)至某一特定位置,即太陽處在地球和火星連線的中間(日凌,如圖1所示)而影響通信鏈路的暢通時,須保證探測器仍能安全運(yùn)行。第30卷2013年第4期尹海寧,等:螢火一號火星探測器姿態(tài)控制分系統(tǒng)設(shè)計e)對質(zhì)量的限制非常嚴(yán)格,以最少的部件組成高可靠性系統(tǒng)且滿足各種性能要求。圖1日凌示意Fig.1Suntransmit0utage2分系統(tǒng)組成YHl火星探測器姿態(tài)控制分系統(tǒng)由推力器6臺、反作用飛輪4只、微機(jī)械陀螺4只、APS星敏感器2
8、臺和模擬太陽角計4只組成,如圖2所示。分系統(tǒng)單機(jī)質(zhì)量見表2。正MS陀螺4J星敏感器2臺模擬量RS422路。模擬路,模擬路。模擬路,模擬陽角計l陽角計1陽角計2角計綜合電子計算機(jī)反作用飛輪4只推力器圖2姿態(tài)控制分系統(tǒng)組成Fig.2C0mpositionofattitudecontroIsubsystem表l姿態(tài)控制分系統(tǒng)單機(jī)質(zhì)量Tab.1I)eVicema蟠o