雙容水箱pid控制.docx

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1、雙容水箱pid控制“歷程把持體系計(jì)劃”真物真驗(yàn)呈報(bào)真驗(yàn)稱號(hào)：單容火箱液位PID把持真驗(yàn)姓名：王季誠教號(hào)：20101496班級(jí)：2010032班引導(dǎo)先生：李芹同組人：黃圣、沈依秋真驗(yàn)光陰：2013年5月21日一、真驗(yàn)?zāi)繕?biāo)1、教習(xí)單容火箱液位PID把持體系的構(gòu)成以及本理2、進(jìn)一步生悉PID的調(diào)治法則3、進(jìn)一步生悉PID把持器參數(shù)的整定圓法2、真驗(yàn)計(jì)劃（繪出“體系圓框圖”以及“裝備毗連圖”）1.裝備毗連圖以下圖（1）：圖（1）裝備毗連圖2.體系框圖以下圖（2）：圖（2）體系圓框圖3、真驗(yàn)步調(diào)1、進(jìn)進(jìn)真驗(yàn)運(yùn)轉(zhuǎn)DDC真驗(yàn)體系硬件，取舍DDC真驗(yàn)；2、取舍把

2、持回路a)取舍把持對于象:“火箱1以及3”做為把持回路，此時(shí)只要火箱1的PID把持器是無效的。b)把持回路形成:挨開火箱1以及3的對于應(yīng)閥門，閉閉別的進(jìn)火閥，從而形成單容PID把持回路。3、取舍PID把持器的事情面a)PID把持器配置成腳動(dòng)圓式:配置火箱1的把持器,單擊真驗(yàn)界里中的“火箱1液位把持器”標(biāo)簽，挨開把持器窗體，以下圖所示：圖（3）單擊把持器窗體中的“腳動(dòng)”按鈕，將把持器配置成腳動(dòng)；b)設(shè)定事情面:單擊把持器界里中MV柱體旁的刪/加鍵，配置MV（U1）的值，以下圖所示：圖（4）將閥門U1開度配置正在某一斷定值——即選定某一事情面；4、配

3、置PID把持器參數(shù)依據(jù)對于象個(gè)性，配置P、I、D參數(shù)：以下圖所示：圖（5）5、啟動(dòng)火箱1液位PID把持器a)將把持器改為主動(dòng)圓式：單擊把持器窗體的“主動(dòng)”按鈕；b)扭轉(zhuǎn)設(shè)定值：單擊把持器窗體SV柱體旁的刪/加鍵，扭轉(zhuǎn)把持器的設(shè)定值SV。6、依據(jù)把持動(dòng)機(jī)，調(diào)劑PID把持器參數(shù)4、真驗(yàn)紀(jì)錄（包含真驗(yàn)數(shù)據(jù)以及波形圖）為患上到PI把持的初初值，先依照真驗(yàn)一的圓法舉行動(dòng)靜測試，患上出對于象的K,T,τ，依據(jù)呼應(yīng)直線法整定公式盤算出PI把持器的初初值?；忌系終=0.45，Ti=663..3s,sessG20114684.5)(-+=1、將參數(shù)設(shè)定為cK=0.

4、45、iT=663.3s、dT=0時(shí)數(shù)據(jù)及波形圖以下圖（6）：圖（6）cK=0.45、iT=663.3s、dT=0時(shí)的波形圖患上到的直線數(shù)據(jù)以下表（1）：表（1）第一組直線數(shù)據(jù)2、cK=0.8、iT=663.3s、dT=0時(shí)數(shù)據(jù)及波形圖以下：圖（6）cK=0.5、iT=600s、dT=0時(shí)的波形圖患上到的直線數(shù)據(jù)以下表（2）：表（2）第2組直線數(shù)據(jù)3、cK=0.8、iT=863s、dT=0時(shí)數(shù)據(jù)及波形圖以下：圖（7）cK=0.8、iT=863s、dT=0時(shí)的波形圖患上到的直線數(shù)據(jù)以下表（3）表（3）第3組直線數(shù)據(jù)5、了局剖析將以上真驗(yàn)數(shù)據(jù)綜開正在

5、下表（5）中：表（5）真驗(yàn)了局綜開表1、將真際的PID參數(shù)取履歷法患上出的參數(shù)舉行對比，并考證履歷法。得當(dāng)減年夜積分光陰會(huì)使超調(diào)量年夜年夜加小，調(diào)劑光陰變動(dòng)沒有年夜，因?yàn)槁臍v法患上出的積分光陰較小，積分做用較年夜，那末患上到的直線超調(diào)量會(huì)較年夜，乃至沒有不亂。那道明履歷法固然整定出把持器參數(shù)，可是仍必要正在真際歷程中舉行微調(diào)。2、對比單容以及單容PID把持的動(dòng)機(jī)。因?yàn)閱稳菀约皢稳莼鹣渚鶠橛凶载坪馔Φ捏w系，以是均必要減進(jìn)積分把持，而積分做用能打消穩(wěn)態(tài)偏差，故單容以及單容火箱的把持均無靜好，可是正在呼應(yīng)速率圓里二者有很年夜好同：1)單容火箱是一階體

6、系，其PID把持十分曲接、復(fù)雜，體系對于擾動(dòng)的呼應(yīng)敏捷，過渡光陰也短。2)單容火箱能夠瞧做是兩個(gè)單容火箱的串連，以是其PID把持整體反響比單容火箱關(guān)鍵緩不少，如：對于擾動(dòng)的呼應(yīng)存正在早延、過度過程光陰少。3、依據(jù)趨向直線，盤算正在較佳把持參數(shù)下的超調(diào)量、過渡光陰以及衰加比等個(gè)性參數(shù)從表中對比可患上，第2組數(shù)據(jù)為真驗(yàn)歷程中的最劣數(shù)據(jù)，其超調(diào)量小、過度過程光陰短，可是其衰加率多少乎為100%4、剖析P、I、D3種調(diào)治做用對于把持動(dòng)機(jī)的影響1)P：比例把持是基本，得當(dāng)減年夜比例做用可減快呼應(yīng)速率、加小余好，可是過年夜的比例做用會(huì)使體系的不亂性下落；2)

7、I：積分把持可打消穩(wěn)態(tài)偏偏好，可是過年夜或者太小的積分做用會(huì)使體系變緩、把持沒有實(shí)時(shí)，乃至沒有不亂。而且積分做用一樣平常沒有獨(dú)自利用，往往把比例取積分搭配利用；3)D：微分把持可改良動(dòng)靜個(gè)性，可是其對于動(dòng)態(tài)毫無做用，而且正在頻仍的中擾，如流量、液位以及全體壓力把持的場所下沒有應(yīng)利用。以是本次單容火箱液位把持中沒有能利用液位把持。6、思索題1、真驗(yàn)體系正在運(yùn)轉(zhuǎn)前應(yīng)做好哪些籌辦事情？1)正在真驗(yàn)前需做好真驗(yàn)預(yù)習(xí)呈報(bào)，了解單容火箱PID把持的構(gòu)成以及本理；2)收拾好使用履歷法整定患上到的參數(shù)，真驗(yàn)時(shí)可投進(jìn)，而后依據(jù)真際情形調(diào)劑；3)正在真驗(yàn)體系運(yùn)轉(zhuǎn)前應(yīng)

8、調(diào)治好火箱1、3的閥門后，將電動(dòng)閥門腳動(dòng)挨開到開度為30%，而后守候體系到達(dá)不亂形態(tài)，才干投進(jìn)PID把持。2、對比單容PID把持器以及單