資源描述：
《平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、江蘇城市職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）（2011屆）設(shè)計（論文）題目平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計辦學(xué)點（系）張家港辦學(xué)點（工程系）專業(yè)機(jī)械設(shè)計與制造班級學(xué)號學(xué)生姓名指導(dǎo)教師職稱摘要3一、概論41、機(jī)械手的工作原理及設(shè)計思想42、機(jī)械手應(yīng)用及應(yīng)用中容易出現(xiàn)的誤區(qū)53、機(jī)械手的發(fā)展及發(fā)展前景6二、機(jī)械手的總體設(shè)計7三、手指設(shè)計91、設(shè)計時應(yīng)注意的問題102、零件的計算103、手指夾緊力的計算11四、移動關(guān)節(jié)的設(shè)計計算121、驅(qū)動方式的比較122、汽缸的設(shè)計13五、小臂的設(shè)計141、結(jié)構(gòu)的設(shè)計142、軸的設(shè)計計算153
2、、軸承摩擦力矩的計算154、驅(qū)動的選擇16六、大臂的設(shè)計161、結(jié)構(gòu)的設(shè)計172、軸的設(shè)計計算173、軸承摩擦力矩的計算184、伺服系統(tǒng)的選擇1828七、機(jī)身的設(shè)計171、設(shè)計時應(yīng)注意的問題?172、設(shè)計的效果說明18結(jié)論20致謝21參考文獻(xiàn)22平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計??[摘要]?平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手采用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)；兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后左右運動，而移動關(guān)節(jié)則實現(xiàn)上下運動，其工作空間如工作空間圖，它的縱截面為矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動關(guān)節(jié)的行程長，兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體截面的大小、
3、形狀。?關(guān)鍵詞:?機(jī)械手?軸承?汽缸?[Abstract]?Selective?Compliance?Assembly?Robot?Arm?have?two?slew?joints?and?one?move?joints?,?two?slew?joints?control?the?moving?of?the?front?and?back?left?and?right?.?the?move?joints?control?the?moving?of?up?and?down?.?the?work?room
4、?as?work?room?drawing?.?the?vertical?section?is?a?rectangle?slew?.?the?high?of?the?vertical?section?is?move?joints’?journey?,the?move?angle?of?the?two?slew?joints?decide?the?big?and?small?and?figure?of?the?vertical?section?.?28Key?words:?manipulator?ax
5、letree?cylinder???一、?機(jī)械手概論工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人手部分動作，按照預(yù)先設(shè)定的程序，軌跡或其他要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件或操作工具的自動化裝置。它在二十世紀(jì)五十年代就已用于生產(chǎn)，是在自動上下料機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種機(jī)械裝置，開始主要用來實現(xiàn)自動上下料和搬運工件，完成單機(jī)自動化和生產(chǎn)線自動化，隨著應(yīng)用范圍的不段擴(kuò)大，現(xiàn)在用來夾持工具和完成一定的作業(yè)。實踐證明它可以代替人手的繁重勞動，減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率。?28平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人又稱SCARA型裝配機(jī)器
6、人，是Selective?Compliance?Assembly?Robot?Arm的縮寫，意思是具有選擇柔順性的裝配機(jī)器人手臂。在水平方向有柔順性，在垂直方向有較大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。?1、機(jī)械手工作原理及設(shè)設(shè)計思想本文設(shè)計的平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手，其主要包括三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（分別控制機(jī)械大臂和小臂旋轉(zhuǎn)以及手抓張合）和一個移動關(guān)節(jié)（控制手腕伸縮），各關(guān)節(jié)均采用直流電機(jī)作為驅(qū)動裝置，在機(jī)械大臂和小臂的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上還
7、裝配有增量式光電編碼器，提供半閉環(huán)控制所需的反饋信號。直流電機(jī)的運動控制采用自行開發(fā)的基于LM629和PIC16F877構(gòu)成的多關(guān)節(jié)控制卡，并編制了能滿足運動控制要求的軟件，實現(xiàn)對機(jī)械手的速度、位置以及關(guān)節(jié)聯(lián)動控制。?對機(jī)械手驅(qū)動裝置的一般要求如下：?（1）、.動裝置的重量盡可能要輕，單位重量的輸出功率?(即功率/重量比)要高，效率也要高；?（2）、反應(yīng)速度要快，即要求力/重量比和力矩/慣量比要大；（3）、動作平滑，不產(chǎn)生沖擊；?（4）、控制盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要?。唬?）、安全可靠；（6
8、）、操作和維護(hù)方便；?（7）、對環(huán)境無污染，噪聲要?。?（8）、經(jīng)濟(jì)上合理，尤其是要盡量減少面積。?組成：機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。28（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)（手部）?手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有傳動軸，可把動作傳給手腕，?以傳動、伸屈手腕、開閉手指。機(jī)械?手?手?部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種，手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，?其中以一指用得最多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)
