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《自適應尋跡小車的設計與實現(xiàn)》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、四川大學本科生畢業(yè)論文智能移動小車的開發(fā)與研制本科生畢業(yè)論文（設計）題目智能移動小車的開發(fā)與研制學院電氣信息學院專業(yè)自動化學生姓名楊承凱學號0243033125年級2002級指導教師蘇敏二ΟΟ六年六月十日41四川大學本科生畢業(yè)論文智能移動小車的開發(fā)與研制智能移動小車的開發(fā)與研制自動化姓名：楊承凱指導老師：舒敏[摘要]本設計的目的是開發(fā)并研制一輛智能移動小車,其功能是：能夠自主檢測跑道中央的引導線，在不沖出跑道的前提下實現(xiàn)快速尋跡。實驗用跑道寬度為60cm，由白色PVC板鋪設而成，平面型；引導線由黑色膠帶鋪設，寬度為2
2、.5cm，粘貼在跑道中央。實驗方法是讓小車在跑道上連續(xù)跑完兩圈，不允許沖出跑道，以小車的最快單圈時間作為其性能的評價標準。因為智能移動小車所走跑道的路徑是未知的，所以必須實時的對局部路面信息進行檢測和判斷，獲取準確數(shù)據(jù)，然后根據(jù)數(shù)據(jù)中所包含的信息對小車的行駛路徑和時間做出最優(yōu)規(guī)劃，命令執(zhí)行機構做出相應動作，使智能車在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，以盡可能快的速度行駛。本設計中，使用了直流電機作為智能小車的動力驅動電機，舵機作為轉向伺服電機；使用了CCD圖象傳感器來檢測路面信息；最后，設計了模糊控制器作為智能小車的導航控制，取得了
3、良好的效果。[關鍵詞]移動機器人；自動尋跡；單片機；直流電機；舵機，CCD；模糊控制。41四川大學本科生畢業(yè)論文智能移動小車的開發(fā)與研制ResearchanddesignofanautonomousvehicleAutomationStudent:YangChengkaiTutor:ShuMin[Abstract]Thepurposeofthisdesignwastomakeanintelligentvehiclewhichcoulddetectthereferencelineonawhitebackgroundby
4、itselfandthenfollowthelinerapidlyinabestpath.Theracewayis60cmwide,madeofwhiteplanePVCboard.Andinthecenterofit,therewasa2.5cmwidereferencelinewhichwasmadeupofblackadhesivetape.Inthetest,thevehiclewouldruntwolapsontheracewaywithoutdashingout,andtheevaluationwasba
5、sedonthefasterlap.Theintelligentvehiclemustbeabletonavigatefreelywhileperformingadesiredtaskbecausetheenvironmentwasconstrainedandunkonwn.Theintelligentvehicleinthispaperwasmadeupoftwofront(steeringanddriving)andtworear(idle)wheelsandalsoadcmotor,asteeringmotor
6、,amesurementsystembasedonCCDimagesenserandamicrocontroller.Fuzzymethodwaspresentedforpathfollowingandtheresultsoftheexperimenthaveproveditsvalidity.[Keywords]WheelMobileRobot;Autonomouspathfollowing;MCU;dcmotor;steeringmotor;CCD;fuzzycontrol.41四川大學本科生畢業(yè)論文智能移動小車
7、的開發(fā)與研制目錄1緒論11．1引言11．2世界機器人發(fā)展史11．3國內機器人技術發(fā)展狀況21．4設計相關技術背景31.4.1機器人機構31.4.2體系結構31.4.3運動規(guī)劃41.4.4導航和定位41.4.5智能技術41.4.6模糊控制技術51．5本設計研究的意義61．6本設計的任務61．7本設計研究的主要內容62智能移動小車系統(tǒng)描述72．1智能移動小車總體結構72．2智能移動小車機械系統(tǒng)72.2.1驅動與轉向結構的選擇72.2.2智能移動小車運動學模型92．3智能移動小車電氣系統(tǒng)102.3.1驅動電機102.3.2
8、轉向舵機142.3.3紅外光電傳感器152.3.4CCD圖象傳感器152.3.5加速度傳感器172．4智能移動小車控制系統(tǒng)182．5本章小結193智能移動小車硬件設計2041四川大學本科生畢業(yè)論文智能移動小車的開發(fā)與研制3．1電源電路203．2控制器電路213．3電機驅動電路213．4紅外光電檢測電路223．5CCD圖象檢測電路223．6加速度
