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1、基于模糊邏輯行為融合路徑規(guī)劃方法6602009,30(3)計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì)ComputerEngineeringandDesign?人工智能.基于模糊邏輯行為融合路徑規(guī)劃方法郝冬,劉斌(南京工業(yè)大學(xué),江蘇南京210009)摘要:采用基于模糊邏輯的路徑規(guī)劃方法,提出了一種在未知環(huán)境中基于模糊邏輯行為融合路徑規(guī)劃方法,設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方案,并介紹了該控制器的結(jié)構(gòu)組成和設(shè)計(jì)過(guò)程.將模糊邏輯控制和行為控制相結(jié)合,構(gòu)建了一個(gè)由避障行為,目標(biāo)導(dǎo)向行為,模糊行為監(jiān)督器組成的基于模糊邏輯行為控制的路徑規(guī)劃器.仿真研究和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了
2、避障方法的有效性和可行性.關(guān)鍵詞:移動(dòng)機(jī)器人;路徑規(guī)劃;避障;目標(biāo)導(dǎo)向;模糊邏輯中圖法分類號(hào):TP242.6文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A文章編號(hào):1000.7024(2009)03.0660—04BehaviorfusionpathplanningmethodformobilerobotbasedonfuzzylogicHAODong,LIUBin(NanjingUniversityofTechnology,Nanjing210009,China)Abstract:Abehaviorfusionpathplanningmethodform
3、obilerobotisdevelopedbasedonfuzzylogic.Theoperatingprinciple,con—stitutionandtheimplementationmethodofthefuzzycontrollerarealsodeveloped.Thepathplannercombinedfuzzylogiccontrolandbehaviorcontrolwhichisbasedonfuzzy1ogiccontrolandcomposedofobstacleavoidance,targetste
4、eringandfuzzybehaviorsupervisor.Simulationstudiesandexperimentsshowthatthecontrolsystempreventtherobotfromobstaclecollision.Keywords:mobilerobot;pathplanning;obstacleavoidance;targetsteering;基于模糊邏輯行為融合路徑規(guī)劃方法6602009,30(3)計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì)ComputerEngineeringandDesign?人工智能.基于模
5、糊邏輯行為融合路徑規(guī)劃方法郝冬,劉斌(南京工業(yè)大學(xué),江蘇南京210009)摘要:采用基于模糊邏輯的路徑規(guī)劃方法,提出了一種在未知環(huán)境中基于模糊邏輯行為融合路徑規(guī)劃方法,設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方案,并介紹了該控制器的結(jié)構(gòu)組成和設(shè)計(jì)過(guò)程.將模糊邏輯控制和行為控制相結(jié)合,構(gòu)建了一個(gè)由避障行為,目標(biāo)導(dǎo)向行為,模糊行為監(jiān)督器組成的基于模糊邏輯行為控制的路徑規(guī)劃器.仿真研究和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了避障方法的有效性和可行性.關(guān)鍵詞:移動(dòng)機(jī)器人;路徑規(guī)劃;避障;目標(biāo)導(dǎo)向;模糊邏輯中圖法分類號(hào):TP242.6文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A文章編號(hào):1000.702
6、4(2009)03.0660—04BehaviorfusionpathplanningmethodformobilerobotbasedonfuzzylogicHAODong,LIUBin(NanjingUniversityofTechnology,Nanjing210009,China)Abstract:Abehaviorfusionpathplanningmethodformobilerobotisdevelopedbasedonfuzzylogic.Theoperatingprinciple,con—stitution
7、andtheimplementationmethodofthefuzzycontrollerarealsodeveloped.Thepathplannercombinedfuzzylogiccontrolandbehaviorcontrolwhichisbasedonfuzzy1ogiccontrolandcomposedofobstacleavoidance,targetsteeringandfuzzybehaviorsupervisor.Simulationstudiesandexperimentsshowthatthe
8、controlsystempreventtherobotfromobstaclecollision.Keywords:mobilerobot;pathplanning;obstacleavoidance;targetsteering;基于模糊邏輯行為融合路徑規(guī)劃方法6602009,30(3
