robotmaster使用手冊(cè)中文版

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1、ROBOTMASTER使用手冊(cè)RobotmasterVersion6目錄TUTORIAL1…………………………………………………….1.1ROBOTMASTER入門，使用2D輪廓刀具路徑TUTORIAL2…………………………………………………….2.1多軸刀具路徑TUTORIAL3…………………………………………………….3.1輪廓追蹤TUTORIAL4……………………………………………………4.1跳轉(zhuǎn)點(diǎn)TUTORIAL5……………………………………………………5.1優(yōu)化五軸路徑曲線TUTORIAL6……………………………………………………6.1機(jī)器人安裝在軌道上TUTORIAL7…………

2、…………………………………………7.1外部旋轉(zhuǎn)軸TUTORIAL8……………………………….…….……………8.1外部TCP教程1、ROBOTMASTER入門，使用2D輪廓刀具路徑目標(biāo):1.通過(guò)如下步驟，用戶能夠正確地把一個(gè)CNC機(jī)床專用2維刀具路徑配置成機(jī)器人能用的刀具路徑:a.通過(guò)Mastercam選擇合適的機(jī)床類型;b.理解并掌握Robotmaster的基本特性;c.輸入全局設(shè)定:?設(shè)置機(jī)器人;?設(shè)置坐標(biāo)數(shù)據(jù);?設(shè)置起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)數(shù)據(jù);?設(shè)置工具和配置;d.輸入本地設(shè)定:?設(shè)置軸配置;2.用戶能夠使用Robotmaster仿真器來(lái)仿真整個(gè)過(guò)程本教程需要用戶具備必要的運(yùn)用Masterc

3、amX7設(shè)計(jì)和處理刀具路徑的技能。用戶自定義工具欄在使用Robotmaster開始工作前,我們應(yīng)當(dāng)激活使用Robotmaster必須的工具欄。參見Robotmaster快速入門指南,第3頁(yè)和第4頁(yè)。步驟1:打開.MCX文件Plate.mcx-7文件位于Robotmaster_V6Samples目錄。文件?打開。?選擇Plate.mcx-7文件。Plate.mcx-7文件包含一個(gè)為標(biāo)準(zhǔn)3軸CNC機(jī)床創(chuàng)建的刀具路徑操作，可在刀具操作管理器中找到。步驟2:更改激活的機(jī)床定義在使用Robotmaster開始全新的操作前，應(yīng)先在Mastercam中選擇合適的機(jī)床定義。在本教程中，使用Fanuc機(jī)

4、器人作為機(jī)床定義。要往機(jī)床列表中增加機(jī)器人，請(qǐng)參考Robotmaster快速入門指南,第5頁(yè)和第6頁(yè)。刀具操作管理器?點(diǎn)擊屬性-GenericMill展開機(jī)器群組設(shè)置.?點(diǎn)擊文件?點(diǎn)擊替換。?選擇ROBOTMASTER_V6_FANUC.MMD-6?點(diǎn)擊打開?？梢钥吹綑C(jī)床定義從GenericMill變成FanucRobot。?點(diǎn)擊OK按鈕，保存并退出機(jī)器群組屬性窗口步驟3:啟動(dòng)ROBOTMASTER全局設(shè)定界面對(duì)于任意文件，第一步都是輸入全局設(shè)置。這些設(shè)置對(duì)所有刀具軌跡操作、機(jī)器人、工具加工過(guò)程和環(huán)境信息都有效。?從主工具欄選擇Robotmaster全局設(shè)置。如何確定Robotmaster

5、處于激活狀態(tài)并且準(zhǔn)備就緒？如果處于激活狀態(tài)的機(jī)床定義是Robotmaster_V6_[Robot_Type]，并且能夠打開全局設(shè)定和本地設(shè)定，就可以確定機(jī)器人定義處于激活狀態(tài)，并且可以使用Robotmaster的眾多特性。Robotmaster何時(shí)加載默認(rèn)參數(shù)？當(dāng)在一個(gè)Mastercam文件中第一次打開Robotmaster全局或者本地設(shè)置界面時(shí)，Robotmaster會(huì)加載預(yù)先定義好的默認(rèn)值。通過(guò)使用主菜單設(shè)定中的保存為默認(rèn)全局設(shè)置和保存為默認(rèn)本地設(shè)置選項(xiàng)，可以給當(dāng)前參數(shù)設(shè)置重新定義默認(rèn)值。步驟4:設(shè)定機(jī)器人配置參數(shù)在本配置框里可完成機(jī)器人和工具的選擇，工具用來(lái)裝配在機(jī)器人法蘭盤上。?

6、點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單，選擇ROBOTMASTER2。?點(diǎn)擊工具下拉菜單，選擇GS_SPINDLE60。步驟5:設(shè)定坐標(biāo)系數(shù)據(jù)參數(shù)在本設(shè)置頁(yè)面中，我們需要確定工件的位置，該位置以機(jī)器人坐標(biāo)原點(diǎn)為參照。一部分機(jī)器人的坐標(biāo)原點(diǎn)在1軸和2軸的交界處，另一部分機(jī)器人的坐標(biāo)原點(diǎn)在機(jī)器人底座的底部。圖1–機(jī)器人坐標(biāo)原點(diǎn)在1軸和2軸的交界處圖2–機(jī)器人坐標(biāo)原點(diǎn)在機(jī)器人底座的底部注意:典型的工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系是這樣子的：X軸的正方向指向機(jī)器人的正前方，Y軸的正方向指向機(jī)器人的坐標(biāo)，Z軸的正方向指向機(jī)器人頂部。?選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)設(shè)置頁(yè)面。基坐標(biāo)數(shù)據(jù)表示工件原點(diǎn)以機(jī)器人原點(diǎn)為參照的位置和方向。?在用戶坐標(biāo)系區(qū)域,點(diǎn)擊

7、下拉菜單，選擇用戶定義。?在X值輸入欄輸入1750。?在Y值輸入欄輸入-250。?在Z值輸入欄輸入250。?其他的值均設(shè)為0。工具數(shù)據(jù)代表工具相對(duì)于機(jī)器人法蘭盤的位置和方向。?在定義方式區(qū)域點(diǎn)擊下拉菜單，選擇使用主軸定義。使用主軸定義選項(xiàng)具有自動(dòng)計(jì)算功能，能夠自動(dòng)計(jì)算出從機(jī)器人法蘭盤中心到工具轉(zhuǎn)軸參考點(diǎn)的X、Y、Z坐標(biāo)和W、P、R角度。Robotmaster會(huì)從Mastercam的工具定義中讀取刀座和工具長(zhǎng)度，并且對(duì)這些