(基于plc控制的工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄

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1、貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)080803110311專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第1周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2011.3.28至2011.4.10:在第一周，我首先理解了課題的研究方向和目的，在數(shù)字圖書館進(jìn)行了相關(guān)參考文獻(xiàn)的查找和查閱，在查閱文獻(xiàn)時(shí)，有些知識(shí)和理論看不懂，理解起來(lái)有一定得難度，但我切合課題，取有用之部分，仔細(xì)閱讀，最終有了一定的突破。搜集整理了文獻(xiàn)資料。并做了筆記。在第二周，由于基礎(chǔ)知識(shí)不夠扎實(shí)，在大二大三學(xué)所學(xué)的知識(shí)遺忘

2、了部分，于是我對(duì)以往的知識(shí)進(jìn)行了復(fù)習(xí)，在復(fù)習(xí)過(guò)程中，溫故而知新，對(duì)知識(shí)有了進(jìn)一步的理解和領(lǐng)悟。在者，對(duì)CAD和solidworks制圖軟件進(jìn)行了練習(xí)，為后續(xù)作機(jī)械手的機(jī)構(gòu)圖紙和電器圖紙打下基礎(chǔ)。總的來(lái)說(shuō)，經(jīng)過(guò)資料的查詢和對(duì)以往知識(shí)的復(fù)習(xí)，我對(duì)課題的設(shè)計(jì)有了初步的思路，同時(shí)也學(xué)到了很多的知識(shí)，了解了關(guān)于機(jī)械手的前沿科學(xué)。后一階段計(jì)劃：1.繼續(xù)對(duì)文獻(xiàn)和課本進(jìn)行精讀，深刻理解關(guān)于機(jī)械手的相關(guān)知識(shí)。2.運(yùn)用機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)，工業(yè)機(jī)器人的知識(shí)，對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行初步設(shè)計(jì)，盡可能地設(shè)計(jì)出多套機(jī)構(gòu)方案，結(jié)合實(shí)際，對(duì)比論證，最終確定最佳的方案。3.繪出機(jī)械部分的方案圖，和機(jī)械手的簡(jiǎn)體

3、圖，提交老師處，進(jìn)行指正。問題與建議：1.在進(jìn)行機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，不能與電器部分進(jìn)行相互照應(yīng)，對(duì)電器部分的顧及有所茫然2.對(duì)材料的選取不了解，不知道什么材料才是最合適的。3.對(duì)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)有一定的困難，希望能和老師多交流，對(duì)錯(cuò)誤和不合理的地方進(jìn)行及時(shí)指正。指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)080803110311專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第2周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.4.11至2012.4.18：經(jīng)

4、過(guò)一個(gè)周對(duì)各種資料的探究，對(duì)機(jī)床上下料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有了初步定論，主要內(nèi)容有：1.用于機(jī)床的上下料的機(jī)械手自由度一般為3，但考慮到希望所設(shè)計(jì)的機(jī)械手具有更好的靈活性和多用性，且市面上的機(jī)械手大多采用4個(gè)自由度，所收集的相關(guān)資料也比較多可作為設(shè)計(jì)參考，故將本課題的搬運(yùn)機(jī)械手自由度設(shè)為4，采用圓柱坐標(biāo)式。2.手指設(shè)計(jì)：本課題設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要用于搬運(yùn)重量小于30kg圓柱形的工件，故手指采用單指鉗爪式結(jié)構(gòu)。3.手部設(shè)計(jì)：由于所搬運(yùn)的工件重量小于30kg，對(duì)抓緊力要求不是很大，故采用滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，手指張開角度大的優(yōu)點(diǎn)。4.手腕設(shè)計(jì)：本課題的搬運(yùn)機(jī)械手主要用液壓進(jìn)

5、行驅(qū)動(dòng)，具有運(yùn)行平穩(wěn)，慣性小的特點(diǎn)，故手腕采用回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)范圍為0~180°。后一階段計(jì)劃：1.根據(jù)實(shí)際情況和工業(yè)要求，確定機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)：①抓重重量②最大工作半徑③手臂最大中心高④手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)（伸縮行程、伸縮速度、升降行程、升降速度、回轉(zhuǎn)范圍、回轉(zhuǎn)速度）⑤手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)（回轉(zhuǎn)范圍、回轉(zhuǎn)速度）⑥手指夾持范圍（棒料）⑦定位方式（行程開關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等）⑧定位精度2.根據(jù)所確定的技術(shù)參數(shù)和相關(guān)計(jì)算公式計(jì)算各部分驅(qū)動(dòng)力，①計(jì)算手指握力從而得到伸縮油缸實(shí)際驅(qū)動(dòng)力和手抓夾持精度的分析計(jì)算，確定手指結(jié)構(gòu)尺寸。②計(jì)算手腕回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩，選取合適的單葉片回轉(zhuǎn)油缸并校核。③計(jì)算手

6、臂伸縮和升降時(shí)所需驅(qū)動(dòng)力，確定活塞缸的長(zhǎng)度和結(jié)構(gòu)尺寸并校核。④計(jì)算腰部回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩，選取選取合適的單葉片回轉(zhuǎn)油缸并校核。問題與建議：1.在設(shè)計(jì)計(jì)算時(shí)，對(duì)一些計(jì)算公式的意義不清楚，且計(jì)算過(guò)程較為繁雜。2.機(jī)械手大體結(jié)構(gòu)已確定，但是對(duì)細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有一定得困難，如控制油路的安排，各零件連接結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，調(diào)整機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，平衡機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，限位裝置的安排，這些都是我欠缺的地方。指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)080803110311專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于P

7、LC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第3周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.4.19至2012.4.25：繼續(xù)上一周的設(shè)計(jì)進(jìn)程，主要內(nèi)容有1.手臂伸縮設(shè)計(jì)：手臂運(yùn)動(dòng)主要是水平來(lái)回運(yùn)動(dòng)，故采用液壓驅(qū)動(dòng)活塞油缸，結(jié)構(gòu)采用雙導(dǎo)向桿手臂伸縮結(jié)構(gòu)，手臂伸縮缸安裝在兩根導(dǎo)向桿之間，由導(dǎo)向桿承擔(dān)彎曲作用，活塞桿只受拉壓作用，此結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，受力簡(jiǎn)單，外形美觀的特點(diǎn)。2.手臂升降設(shè)計(jì)：由于升降時(shí)要求運(yùn)行平穩(wěn)，精度高，剛度大，故采用花鍵軸套導(dǎo)向的手臂升降結(jié)構(gòu)，并采用內(nèi)部導(dǎo)向。3.腰部回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：由于上述的各部分均采用液壓驅(qū)動(dòng)，所以機(jī)械手