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《基于raspberry pi的agv視覺導(dǎo)航設(shè)計》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）本科畢業(yè)設(shè)計（論文）摘要移動機器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖像處理等專業(yè)技術(shù)于一體，成為當(dāng)今機器人研究領(lǐng)域的熱點之一。計算機視覺具有信息量豐富，信號探測范圍廣，獲取信息完整等優(yōu)點。近年來廣泛應(yīng)用于自主移動機器人領(lǐng)域，是自主移動機器人導(dǎo)航和避障的一個主要發(fā)展方向。本課題研究的目的包括，設(shè)計并構(gòu)建基于RaspberryPi的視覺移動AGV控制系統(tǒng)，實現(xiàn)自主移動機器人的視覺導(dǎo)航功能。本論文完成如下幾個方面的研究內(nèi)容。機器人視覺導(dǎo)航圖像處理算法設(shè)計，驅(qū)動部分設(shè)計，跟蹤算法設(shè)計。設(shè)計開發(fā)控制系統(tǒng)，實現(xiàn)攝像機視頻流信息
2、的獲取。對于獲取的攝像機的視頻流信息，通過圖像處理算法提取路面信息，并通過串口與下位機進行通信，下位機根據(jù)路徑信息指定模糊控制算法。本論文設(shè)計了基于視覺導(dǎo)航的自主移動機器人整體結(jié)構(gòu)，包括機械結(jié)構(gòu)和差速驅(qū)動控制系統(tǒng)的設(shè)計。為進一步研究基于視覺導(dǎo)航的自主移動機器人，提供了良好的實驗平臺。關(guān)鍵詞:RaspberryPi；AGV；機器視覺;串口-III-哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）本科畢業(yè)設(shè)計（論文）AbstractMobilerobotintegratesofartificalintelligeninformationcollectingandim
3、ageprocessingtechnology.Itbecomesoneofthehotspotinthefieldoftherobotresearch.Computervisiontechnologyhasbeenwidlyusedinmobilerobotforprovidingrichinformation.Soitbecomesoneoftheimportantbranchesinrobotresearchfield.Thepurposeofthisresearchincludethedesignofvision-basedna
4、vigationAGVsystembasedontheRaspberryPiplatform,andthevisionnavigationmethodofautonomousmobilerobot.Thisthesiscompletedthefollowingafewaspectsoftheresearchcontent.Drivenrobotvisualnavigationimageprocessingalgorithmdesign,partdesign,trackingalgorithmdesign.Designanddevelop
5、mentcontrolsystem,realizethecameravideoinformationretrieval.Extracttheroadinformationthroughtheimageprocessingalgorithms,andcommunicatewiththelowermachinethroughaserialportwith,lowermachinespecifiedfuzzycontrolalgorithmaccordingtothepathinformation.Inthisthesis,providing
6、avision-basednavigationofautonomousmobilerobotsdesignincludingmechanicalstructureanddifferentialdrivecontrolsystemdesign.Thissystemprovidesagoodexperimentalplatformforfurtherstudyofvision-basednavigationofautonomousmobilerobots.Keywords:RaspberryPi;AGV;Vision-basednaviga
7、tion;Serial-III-哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）本科畢業(yè)設(shè)計（論文）目錄摘要IAbstractII1.緒論11.1課題來源以及背景意義11.2概述21.2.1導(dǎo)航技術(shù)21.2.2路徑規(guī)劃和路徑跟蹤技術(shù)41.2.3多傳感器集成與融合41.2.4多機器人協(xié)作技術(shù)51.3系統(tǒng)平臺51.3.1RaspberryPi51.3.2Arduino71.4論文的主要內(nèi)容及研究方法82.AGV視覺導(dǎo)航的總體設(shè)計方案102.1引言102.2硬件平臺102.2.1車體構(gòu)造102.2.2電氣裝置112.2.3測速模塊122.2.4無線模塊122.2.5攝
8、像頭模塊132.3軟件平臺142.4視覺導(dǎo)航機器人的性能指標(biāo)162.5本章小結(jié)173.圖像處理183.1數(shù)字圖像處理算法設(shè)計183.2圖像處理算法實現(xiàn)203.2.1圖像采集203.2.2RGB圖像轉(zhuǎn)HSV圖
