can標準幀格式介紹

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1、CAN2.0A標準幀格式bit????7????6????5????4????3????2????1????0字節(jié)1????FF????RTR????x????xDLC數(shù)據(jù)長度字節(jié)2報文識別碼ID.10-ID.3字節(jié)3ID.2-ID.0xxxxx字節(jié)4數(shù)據(jù)1字節(jié)5數(shù)據(jù)2字節(jié)6數(shù)據(jù)3字節(jié)7數(shù)據(jù)4字節(jié)8數(shù)據(jù)5字節(jié)9數(shù)據(jù)6字節(jié)10數(shù)據(jù)7字節(jié)11數(shù)據(jù)8CAN2.0A標準幀為11個字節(jié)，包括信息和數(shù)據(jù)兩部分，前3個字節(jié)為信息部分。字節(jié)1：第7位FF表示幀格式（在標準幀中FF＝0，在擴展幀中FF＝1）；?????????

2、????第6位RTR表示幀的類型（RTR=0表示為數(shù)據(jù)幀?RTR=1表示為遠程幀）；?????????????DLC表示在數(shù)據(jù)幀時實際的數(shù)據(jù)長度字節(jié)2-3：為報文識別碼(過濾ID的高11位)字節(jié)4-11：為數(shù)據(jù)幀的實際數(shù)據(jù)，遠程幀時無效。?為了十六進制的計算方便，特把11bit的報文ID轉換為16bit，即2個16進制字節(jié)ID11b=((ID16bHighByte*0x0100+ID16bLowByte)>>5)&0x07ff；??????例如：Tools:08HFCH00H03H19H02HFFH00H00

3、H00H00HECU:08HFDH00H04H59H02HFFH01H80H01H00H?7E0=((0xFC*0x0100+0X00)>>5)&0x07ff；7E8=((0xFD*0x0100+0X00)>>5)&0x07ff；