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《仿人競(jìng)速機(jī)器人的設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、仿人競(jìng)速機(jī)器人的設(shè)計(jì)maintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttothecity.3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:20,andbasicallymeettheYibintravelneeds.Bus摘要隨著智能控制技術(shù)與檢測(cè)傳感技術(shù)的飛速發(fā)展,智能機(jī)
2、器人將在以后的工業(yè)生產(chǎn)和家庭生活中得到廣泛應(yīng)用,本系統(tǒng)相當(dāng)于一個(gè)簡(jiǎn)單的智能機(jī)器人，是具有自動(dòng)檢測(cè)障礙物、黑白線和金屬塊的多功能智能小車。本系統(tǒng)采用了AVR系列單片機(jī)中的Atmega16作為智能小車的檢測(cè)和控制核心。路面黑白線檢測(cè)使用了反射式紅外光電傳感器，障礙物檢測(cè)采用了超聲波傳感器，金屬塊的檢測(cè)采用了金屬接近開(kāi)關(guān)。驅(qū)動(dòng)采用的是直流電機(jī)，電機(jī)控制方式為對(duì)單片機(jī)I/O口進(jìn)行掃描和單向PWM從而控制小車的轉(zhuǎn)向和速度?；谶@些完備而可靠的硬件設(shè)計(jì)，使用了一套獨(dú)特的軟件算法，并采用了AVR系列中的Atmega16穩(wěn)定高
3、速的執(zhí)行軟件程序的特點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的精確控制。關(guān)鍵字：Atmega16超聲波反射式紅外光電檢測(cè)傳感器AbstractWiththedevelopmentofintelligentcontroltechnologyanddetect-sensortechnology,intelligentrobotwillusebroadinindustryandfamilylife.Wecanconsiderthissystemasaordinaryrobot,itisanabstractwhichhassomefunct
4、ionsofdetectingbarriers,blackandwhilerunwayandmental.BasedonthemicrocontrollerAtmega16.Reflecting-infraredsensorsareappliedtodetectblacklines,ultrasonicsensorsareappliedtodetectbarriersandmentalapproachswitchsensorisappliedtodetectmental.ByintroducingPWMtoth
5、esystem,weareabletocontrolmotorrevolvingspeeddynamicallyandprecisely.Andoneofthemoststrikingfeaturesofthedesignisitssoftwarealgorithmwhichenablesthecartorunanddetectaccurately.maintenancemeasures,thereisabigsecurityrisk,managementhashadagreatimpacttothecity.
6、3.1-8busterminalstationstatusinYibincitylayouts(4)hoursofoperationmostofYibincitybuslinesin5:30-6:20,andbasicallymeettheYibintravelneeds.Bus1系統(tǒng)設(shè)計(jì)1．1設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)一仿人機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)以下功能：（1）機(jī)器人能夠自動(dòng)檢測(cè)到黑白跑道，并且沿著黑色跑道運(yùn)行。（3）機(jī)器人能夠在運(yùn)行過(guò)程中自動(dòng)沿黑線跑彎道。1．2總體設(shè)計(jì)方案1．2．1設(shè)計(jì)思路反射式紅外光電檢測(cè)黑白跑道模塊塊控制
7、器模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊LCD顯示模塊黑白跑道圖1.2.1智能仿人機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖整個(gè)系統(tǒng)可以分為傳感器檢測(cè)部分、控制器模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)及LCD顯示部分。傳感器檢測(cè)部分由反射式紅外光電檢測(cè)黑白跑道模塊組成。反射式紅外光電傳感器運(yùn)用其對(duì)白色物體發(fā)出的光將反射回來(lái)，而對(duì)黑色物體發(fā)出的光被吸收的原理產(chǎn)生不同的信號(hào)來(lái)檢測(cè)黑白跑道，將檢測(cè)到的信號(hào)送入控制器模塊（MCU），從而可以控制機(jī)器人始終沿黑色跑道運(yùn)行的功能。機(jī)器人設(shè)計(jì)了LCD顯示模塊?？傮w框圖如圖1.2.1所示，為實(shí)現(xiàn)各模塊的功能，分別設(shè)計(jì)了幾種不同的方案并進(jìn)行了論
8、證。1.2.2方案論證與比較（1）黑白跑道檢測(cè)模塊方案的論證與比較小車要在黑色跑道上運(yùn)行，所以對(duì)黑白跑道的檢測(cè)的精度要求很高，關(guān)于黑白跑道檢測(cè)有以下兩種方案：方案一：采用反射式紅外光電檢測(cè)傳感器。該傳感器運(yùn)用用檢測(cè)黑色跑道時(shí)紅外線被吸收，而檢測(cè)白色跑道時(shí)紅外線被反射信號(hào)不同的原理，而區(qū)分黑白跑道。這種傳感器具有價(jià)格便宜，檢測(cè)電路簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。方案二：ccd與cmos感光傳感器。由于仿人機(jī)
