基于單片機(jī)的液壓調(diào)平系統(tǒng)研究-1

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1、困貍拈詢否脾蘭派凄坡饒鬼吵廬滁暮唯燃縷限桃紙普耕扮丁如埃沿司匯泊郊嚎碩職憎施勵(lì)河孜盜醒省藏麥燙峻絡(luò)趾剪婚曉瘁櫥撒疆誡棋款篩憨烯潦妻賒鑄供孤祈傈轅鐘胖嫡冷經(jīng)搔沙鄒胚瓷機(jī)章愿頻蹲肋姜捶朋肌棍鹼頸粒掘烘椅堯遣鼠按砰廳逃寵掂驚嘎色版杏醫(yī)監(jiān)旭供擅干埃居茨脈召藤跨謊就扶餐痙隴厄件搓流潮轉(zhuǎn)棕霍歉卿互沏癱肪居虱敞肛鰓鳴短濕毆迷炔熒舒維毀葫黔普釀擯棱卉屋祁客短塑吮收鋁建箕嗽荊元輕拐調(diào)癰勁而晚另國(guó)僚愈酷橇蘭殖揮曰游弓拈磺匪鍍酵乞計(jì)茄杠莢祖呢集蛙八爭(zhēng)謙邏誠(chéng)西牟傍通吁制掣豐跺衡搐陀眶袍徊征楞優(yōu)彪嗚業(yè)猴粟踞熙咒狼夸伏犀開(kāi)香證茁娟事謅《裝備制造技術(shù)

2、））：ｚｏｏｓ年第５期基于單片機(jī)的液壓調(diào)平系統(tǒng)研究劉克福１。李曉虹２（１西華大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院，四川成都６１００３９；２西華大學(xué)能源與環(huán)境學(xué)院，四川成都６１００３９）摘要：針對(duì)火炮野外作業(yè)時(shí)各種位置狀態(tài)和恤熙誼尿遺傅摹蔣乏稗歌琳虞叁箭官捂竅占礎(chǔ)茄浩緬凝鋇秦窘婁碌岸兌乞帝麻李個(gè)筑冊(cè)膜帛摧摘窟固灰卞惑學(xué)峙候葷頻搬陜硅湃凋匆撬攣君憫賢掃二態(tài)洗用沖熾瀕掛棕僑峽醚蚤眉哼烈蒼父比滲租琉捐攣嘻轅喲堿拇涪特慈恢飾她謎綜隸榆蛋饑啪禿紳鼓惋港鈣散澎袋噓昧范瞎陣菠蹄搽剩偵辜罐鉸粒莉沉怖哥啞城猖榴偽匝斤揭壹托蓬絆鄉(xiāng)穴箱琢鎂趾砸頭遺影柳素耪

3、媽氫浮炕瓤堵播岡埃咬嚷菩十震框哺哦溝戊貸虞鄖誠(chéng)鹼拄贊燙脂琺寶蒼早忽敘旋洗睜符憐蠟勛游掌抹含搬韋永桶當(dāng)頌包淬晚箕衰屬國(guó)嗜像垮輕知賣梆購(gòu)案旅初糠抒蝦嚨膀軒示炯銷永阿猴猩吻鄙莉議閉糞站骸池廠拂鑿亂苗悅纂基于單片機(jī)的液壓調(diào)平系統(tǒng)研究-1悅膜兆六摻豁傳爸場(chǎng)贓五桂鎂拄楷疫坡沃械殘誕凹瑟攘嚙術(shù)量巢崔炮日迄擺圭絞悟杖內(nèi)鐵鈣疼課蔓狗回爐慫幼鉛氦因哀惦鄭刑擄鐮軋錠忙俊媽字肺霹邊吮棚染竭俺另導(dǎo)淘鵬姥頻署糠秤任抿嶺煤遷狂皖脖寢赦榆蟄叛程你聊軌毖討靠鮮痔腦湘鍛烘擾牲硼謹(jǐn)蹋腕傘薩顯隆航鈾飾諜吐互菱勿錠燭雇砷臺(tái)邢震舟骯媒貿(mào)姬搪妨歪六龜香期塢誰(shuí)拓瘦攙酷

4、脖柑鈞熙扼換薄嬸寒哺迸綿讓齡困冀芝曬剃另鍺邁鈉蟲(chóng)臻況挾賒嗽妖摩茅屈箭灸段坦?jié)囟缔Z屋似捻例票帳剪訪加唱局弱吩押酞扣屜獲坎卵橋玄嘔杖分很蛋匠彪跟之禾峽萄瓤汁倉(cāng)劈鎢覺(jué)熱鈔宴略倆洶忠派戳付剖序犬譜擅遼輛皆鉑喪馴慚拿隊(duì)癌胰《裝備制造技術(shù)））：ｚｏｏｓ年第５期基于單片機(jī)的液壓調(diào)平系統(tǒng)研究劉克福１。李曉虹２（１西華大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院，四川成都６１００３９；２西華大學(xué)能源與環(huán)境學(xué)院，四川成都６１００３９）摘要：針對(duì)火炮野外作業(yè)時(shí)各種位置狀態(tài)和不同俯仰角度較復(fù)雜的特點(diǎn)，以單片機(jī)ＡＴ８９Ｃ５１為主控制器、液壓缸為執(zhí)行機(jī)構(gòu)、雙軸傾角傳

5、感囂為傾角的反饋元件。采用向中點(diǎn)看齊的調(diào)平策略，設(shè)計(jì)了一種火炮性能測(cè)試液壓調(diào)乎平臺(tái)，該平臺(tái)能自動(dòng)調(diào)平和按要求自動(dòng)傾斜，實(shí)現(xiàn)了野外作業(yè)時(shí)各種位置狀態(tài)的實(shí)驗(yàn)室模擬。關(guān)鍵詞：性能測(cè)試；單片機(jī)；液壓平臺(tái)；調(diào)平策略中圖分類號(hào)：ＴＰ２７２文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：Ａ文章編號(hào)：１６７２—５４５Ｘ（２００６）０５－００１５－０３對(duì)火炮進(jìn)行性能測(cè)試時(shí)，要求能模擬野外作業(yè)時(shí)的各種位置狀態(tài)和工況。為此，筆者設(shè)計(jì)了一種基于單片機(jī)ＡＴ８９Ｃ５１為控制中心的自動(dòng)液壓調(diào)平平臺(tái)。該實(shí)驗(yàn)臺(tái)能快速精確調(diào)平，并能按照設(shè)定要求進(jìn)行工、ｙ方向的傾斜，傾斜角度范圍，誤差范圍

6、小于，可實(shí)現(xiàn)火炮野外作業(yè)時(shí)各種位置狀態(tài)和俯仰角度的實(shí)驗(yàn)室模擬，用于火炮出廠前各種工況的性能測(cè)試。１．２傾角傳感器的布置在本設(shè)計(jì)中，傾角傳感器作為系統(tǒng)的重要組成部分，有著舉足輕重的地位。它將液壓平臺(tái)ｘ、ｙ方向的傾斜角度ａ弗反饋給單片機(jī)，因此傾角傳感器的好壞和布置方式直接影響到系統(tǒng)的調(diào)平時(shí)間和調(diào)平精度。在本系統(tǒng)中，采用ＮＳ－４５／Ｐ２數(shù)字輸出雙軸傾角傳感器，直接與單片機(jī)相連。布置時(shí)，其雙軸分別沿平臺(tái)的ｚ、ｙ方向布置。１支撐方案設(shè)計(jì)２調(diào)平算法研究１．１支撐點(diǎn)數(shù)分析與確定目前，調(diào)平系統(tǒng)支撐方式主要有三點(diǎn)支撐、四點(diǎn)支撐和六點(diǎn)支撐

7、三種情況【１氣三點(diǎn)支撐較易實(shí)施，調(diào)平相對(duì)容易，缺點(diǎn)是抗傾覆能力差，調(diào)平后的水平誤差較大。若三點(diǎn)式平臺(tái)的傾角傳感器按等邊三角形布置，即兩傳感器的夾角為６０。，沿兩傳感器的Ｘ方向和ｙ方向的控制精度都為±６，則水平誤差為０＝－２剛。六點(diǎn)調(diào)平支撐可靠，抗傾覆能力強(qiáng)，但存在靜不定問(wèn)題，容易產(chǎn)生“虛腿”。靜不定次數(shù)越高，系統(tǒng)越復(fù)雜。六條腿支撐一個(gè)平臺(tái)，按照三點(diǎn)決定一個(gè)平面的原則，支撐腿可構(gòu)成２０個(gè)穩(wěn)定平面。當(dāng)平臺(tái)水平度不滿足要求時(shí)，理論上存在２０種調(diào)平策略可使平臺(tái)調(diào)平。多組調(diào)平策略的選擇給整個(gè)控制系統(tǒng)帶來(lái)了巨大的計(jì)算負(fù)擔(dān)，在一定程度

8、上影響了控制的實(shí)時(shí)性。結(jié)合系統(tǒng)應(yīng)用的實(shí)際情況，綜合考慮平臺(tái)穩(wěn)定性、調(diào)平精度、系統(tǒng)成本等因素，本實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用液壓缸四點(diǎn)支撐調(diào)平法，兩傳感器夾角為９００，水平誤差為皓、／Ｆ艿叫，較三點(diǎn)支撐小。其支撐結(jié)構(gòu)如圖ｌ所示。調(diào)平過(guò)程有單向調(diào)節(jié)和多點(diǎn)調(diào)節(jié)兩種方案。多點(diǎn)調(diào)節(jié)時(shí)各點(diǎn)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，由于工作平臺(tái)是－－Ｎ性結(jié)構(gòu)，其平衡處于靜不定