激光焊接機(jī)實(shí)驗(yàn)講義

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1、激光焊接機(jī)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書2009-10-131919E-200GM/E-20TP兩軸位置控制器及編程器使用說(shuō)明一、前言E-20GM是一臺(tái)多功能、高精度的控制主機(jī)，配以交流伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，加上E-20GM控制主機(jī)自備的軟件，組成了一個(gè)高質(zhì)量的自動(dòng)控制系統(tǒng)（用戶可完成各種控制任務(wù)）。用E-20TP編程器設(shè)置的程序結(jié)構(gòu)和參數(shù)直接關(guān)系到控制質(zhì)量的優(yōu)劣，必須根據(jù)加工要求、設(shè)備特性、工件的材質(zhì)、形狀、尺寸等因素精心選擇，合理搭配，力求達(dá)到理想的控制效果。二、E-20GM主機(jī)簡(jiǎn)要說(shuō)明E-20GM控制主機(jī)以高級(jí)工業(yè)單片計(jì)算機(jī)

2、為核心，設(shè)置了80位I/O接口和57件狀態(tài)指示（LED），因此具有極強(qiáng)的控制功能和測(cè)量顯示功能。位移分辨率可達(dá)μm級(jí)，調(diào)節(jié)復(fù)位率高達(dá)10倍；還備有自動(dòng)/手動(dòng)切換和緊急停止開(kāi)關(guān)。E-20GM外形如圖一。191.編程和修改程序時(shí)必須處于手動(dòng)方式(部分指令)COD00DRV快速進(jìn)給(X,Y)COD00(DRV)X***Y***以PARA4設(shè)定的最高速向目標(biāo)位置移動(dòng)，停止時(shí)執(zhí)行伺服終點(diǎn)檢查后移向下一程序COD01LIN直線插補(bǔ)(X,Y)COD01(LIN)X***Y***f***以矢量速度F***向目標(biāo)位置移動(dòng)，具

3、有直接移向下一程序的功能。COD02CW順時(shí)針圓弧插補(bǔ)(X,Y)COD02(CW)X***Y***i***j**f***X,Y為插補(bǔ)終點(diǎn)ij為圓心與起始點(diǎn)的相對(duì)距離,F為矢量速度。COD03CCW逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)一切情況下加減速度均根據(jù)參數(shù)來(lái)定，連續(xù)插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)能連續(xù)通過(guò)。COD04TIM暫停COD04(TIM)K100,時(shí)間單位為10ms設(shè)定范圍為：10—655，350msCOD28DRVZ返回機(jī)械原點(diǎn)DOG為高速返回機(jī)械原點(diǎn)的減速開(kāi)關(guān)。將參數(shù)原點(diǎn)地址存入寄存器中，具有原點(diǎn)復(fù)歸速度、加減速度、箝位速度、原點(diǎn)復(fù)

4、歸方向、零相脈沖計(jì)數(shù)等參數(shù)，擁有慢進(jìn)給開(kāi)關(guān)的搜索功能。COD29SETR設(shè)置電氣原點(diǎn)電氣原點(diǎn)位置ACOD29(SETR)將當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)置為電氣原點(diǎn)COD30DRVR返回電氣原點(diǎn)當(dāng)前位置位置A從當(dāng)前位置返回電氣原點(diǎn)19COD31INT中斷停止.(X,Y)COD31(INT)X***,Y***,f***向目標(biāo)位置移動(dòng)的過(guò)程中,如果中斷輸入X6接通的話就中斷位置控制,轉(zhuǎn)入下一個(gè)程序塊.2軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)時(shí),中斷輸入變?yōu)閄6(X軸)與X7(Y軸)COD71SINT定量進(jìn)給中斷1檔速度X4輸入COD71(SINT)X***,

5、Y***,f***按速度f(wàn)運(yùn)行到中斷輸入X4(X軸),X5(Y軸)接通為止,再以速度F執(zhí)行到指定的相對(duì)位移并停止.COD72SINT定量進(jìn)給中斷2檔速度(X0,X2)(X1,X3)COD72(DINT)X***,Y***,f***,f**以高速度f(wàn)***運(yùn)行一直到中斷輸入X0（X軸），X2（Y軸）為止，再以低速度f(wàn)**執(zhí)行到指定的相對(duì)位置并停止。COD73MOVC移動(dòng)量修正COD73（MOVC）X***，Y***X***，y***為修正量COD74（CNTC）I***，j***I***，j***為圓心坐標(biāo)修

6、正量COD75（RADC）r***r***為半徑修正量COD76（CANC）COD73-COD75執(zhí)行一次后，一直有效，直到執(zhí)行COD76命令為止當(dāng)取消其中某一補(bǔ)償時(shí)，只需插入COD73（MOVC）XY即可取消程序在執(zhí)行中可更改指令COD73-COD75的數(shù)值當(dāng)前位置數(shù)據(jù)可變?yōu)楹醒a(bǔ)償量的值COD74CNTC中心位置補(bǔ)償COD75RADC半徑補(bǔ)償COD76CANC補(bǔ)償取消COD90ABS設(shè)為絕對(duì)地址(X,Y)XYCOD90執(zhí)行后X，Y為以（0，0）為參考點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)，但圓心（i，j），半徑r為相對(duì)位置。CO

7、D91執(zhí)行后X，Y為當(dāng)前坐標(biāo)為參考點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)COD91INC設(shè)為相對(duì)地址19COD92SET更改坐標(biāo)系(X,Y)當(dāng)前坐標(biāo)原點(diǎn)坐標(biāo)更改當(dāng)前坐標(biāo)，原點(diǎn)坐標(biāo)隨之改變2.參數(shù)設(shè)定、位置參數(shù)、輸入輸出參數(shù)（略）三、編程器（E-20TP）使用說(shuō)明1.編程器通電后，首先出現(xiàn)版權(quán)標(biāo)志，幾秒之后，出現(xiàn)1、2兩個(gè)選項(xiàng)。選擇第1項(xiàng)，進(jìn)入在線方式，此時(shí)讀寫的對(duì)象是E-20GM內(nèi)的ROM或RAM。19選擇第2項(xiàng)，進(jìn)入離線方式，此時(shí)讀寫的對(duì)象是E-20TP內(nèi)的ROM。2.選擇了離/在線方式后，使用功能鍵RD（讀）/WR（寫）；INS

8、（插入）/DEL（刪除）；MNT（監(jiān)視）/TEST（測(cè)試）；PATA（參數(shù)）；OTHER（其它），選擇相應(yīng)的功能進(jìn)行操作。RD/WR、INS/DEL主要對(duì)程序語(yǔ)句進(jìn)行查閱、寫入、修改、插入、刪除其相應(yīng)的狀態(tài)在編程器顯示屏的左上角有指示。如RD狀態(tài)時(shí)，顯示R。MNT/TEST主要是對(duì)程序運(yùn)行狀態(tài)（運(yùn)行到哪條語(yǔ)句，X、Y軸的位置）進(jìn)行監(jiān)視和進(jìn)行示教方式手動(dòng)操作，如返回機(jī)械原點(diǎn)、點(diǎn)動(dòng)。MNT/TEST分兩項(xiàng)第一項(xiàng)為狀態(tài)