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《自動導(dǎo)引車開題報告》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告學(xué)生姓名：王亞偉學(xué)號：201119030526專業(yè)：機(jī)械設(shè)計制造及其自云力化設(shè)計（論文）題目：自動導(dǎo)引小車設(shè)計指導(dǎo)教師：關(guān)山教授2015年3月23曰畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告1.結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(論文)課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫2000字左右的文獻(xiàn)綜述：文獻(xiàn)綜述1.1課題概述自動導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV(AutomatedGuidedVehicle)[1]是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝罝，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動機(jī)器人(WMR—一WheeledMobileRobot
2、)[2]的范疇。工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(e1ectromagneticpath-fo1lowingsystem)131來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。更直接點(diǎn)：AGV就是無人駕駛(Driverless)[41的運(yùn)輸車。1.2國內(nèi)外研宄現(xiàn)狀世界上第一臺AGV是由美國Barrett電子公司于20世紀(jì)50年代初開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)'可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動連接，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，極
3、人地提高了裝卸搬運(yùn)的tl動化程度。1984年，美國通用汽車公司完成丫它的第一個柔性裝配系統(tǒng)(FAS)[6],從此AVG得到工業(yè)的廣泛應(yīng)用。美國各公司在歐洲技術(shù)的基礎(chǔ)上將AGV發(fā)展到更為先進(jìn)的水平，他們采用更先進(jìn)的計算機(jī)控制系統(tǒng)，運(yùn)輸量更大，移載時間更短，小車和控制器的可靠性更高。我國AGV發(fā)展歷程較短，但一直以來不斷加大在這一領(lǐng)域的投入，以改變我國AGV長期依賴進(jìn)門的局面。經(jīng)過不懈地努力終于取得Y—定的成效，北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所、清華大學(xué)、中國郵政科學(xué)院郵政科學(xué)研究規(guī)劃院、中國科學(xué)院沈陽自動化所、大連組合機(jī)床研究所、國防科技大學(xué)和平東工學(xué)院都在進(jìn)
4、行不同類型的AGV的研制并小批投入生產(chǎn)。我國自動導(dǎo)引小車產(chǎn)品無論在規(guī)格、品種方而，還是在技術(shù)水平和工業(yè)運(yùn)用數(shù)量方面均與國外存在很大的差距，研制的產(chǎn)品僅擁有技術(shù)使用權(quán)，開發(fā)的軟件只是應(yīng)用軟件，基礎(chǔ)軟件和關(guān)鍵元器件必須進(jìn)U,成本高且受到制約；在電磁導(dǎo)引[7]AGV及系統(tǒng)方面，盡管國內(nèi)己經(jīng)開發(fā)出相關(guān)的產(chǎn)品，然而也只是在簡單的環(huán)境中運(yùn)行，如單環(huán)路的簡單路徑，這種系統(tǒng)在復(fù)雜的路徑系統(tǒng)中并沒有很好的適應(yīng)性。1.3我選取的導(dǎo)引方式電磁感應(yīng)導(dǎo)引的可靠性比較高，控制策略相對簡單，所以它是一種使用最早、也最多的導(dǎo)引模式。由高頻交流發(fā)生裝置預(yù)先在埋設(shè)電的磁金屬導(dǎo)線上加載
5、高頻交流電［81,導(dǎo)線周圍產(chǎn)生一個導(dǎo)引磁場，導(dǎo)引系統(tǒng)依據(jù)感應(yīng)傳感器檢測到的磁場強(qiáng)弱以糾止位置偏差，保證車輛對路徑的自動跟蹤，實現(xiàn)導(dǎo)引。在現(xiàn)代物流和工業(yè)生產(chǎn)流水線等行業(yè)中，電磁感應(yīng)式導(dǎo)引小車的應(yīng)用非常廣泛。傳統(tǒng)的電磁感砬式導(dǎo)引與其它導(dǎo)引方式相比，是一種低成本、高可靠性的導(dǎo)引方式。但是傳統(tǒng)的電磁感應(yīng)導(dǎo)引方式的定位精度不是很高，而且易受外界環(huán)境磁場干擾等缺點(diǎn)。本文對電磁感應(yīng)式的自動導(dǎo)引小車進(jìn)行研宄，采用三感應(yīng)線圈三角形式［9］布局這種方式，對自動電磁導(dǎo)引小車的定位分析，實現(xiàn)自動電磁導(dǎo)引小車行進(jìn)過程屮的精確定位，保證位置信息的精度盡可能高，實現(xiàn)小車的精確定
6、位。1.4車體結(jié)構(gòu)小車采用兩后輪獨(dú)立驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向，兩前輪為萬向輪的四輪結(jié)構(gòu)形式。步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速器后通過驅(qū)動輪提供驅(qū)動力，當(dāng)兩輪運(yùn)動速度不同時就可以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。車架是整個AGV小車的機(jī)體部分，主要用于安裝輪子、電磁感應(yīng)器、伺服電機(jī)和減速器。車架上面安裝伺服電機(jī)驅(qū)動器、PCD板和電瓶對于車架的設(shè)計，要有足夠的強(qiáng)度和硬度要求，故車架材料選用鑄造鋁合金。AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動能力的子系統(tǒng)。主要包括電機(jī)、減速器、驅(qū)動器、控制與驅(qū)動電路等。驅(qū)動系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開環(huán)方式，前薺以伺服直流電機(jī)為主，后者以步進(jìn)電機(jī)為主［11］。AGV周邊設(shè)施使用一般工業(yè)
7、電力，根據(jù)用途而奮不冋要求。如充電間頻率發(fā)生器、自動門、計算機(jī)室、通訊裝置以及工作環(huán)境所需裝置的動力等。根據(jù)車型、運(yùn)行及載荷量而采用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。1.5課題的意義B前，我國面臨著人U紅利即將喪失、勞動力成本大幅攀升、訓(xùn)練有素的產(chǎn)業(yè)工人缺失、招工難等問題，這些問題催生了對機(jī)器人需求快速增長的強(qiáng)大動力。國內(nèi)企業(yè)對工業(yè)機(jī)器人的需求空前高漲。如何能夠為企業(yè)提供高性價比的工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)企業(yè)面臨的重要課題。參考文獻(xiàn)：[1]王立權(quán).工業(yè)中智能手的應(yīng)用[M].清華大學(xué)出版社.20
8、06.[2]侯國柱，孔慶忠.五自由度機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及其控制[J].機(jī)械制造與自動化.2007.[3]蔡自興.機(jī)器人機(jī)械系
