你真的會調(diào)試【伺服電機(jī)】嗎？

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1、你真的會調(diào)試【伺服電機(jī)】嗎？　　　　運動控制器控制伺服電機(jī)常用2種指令方式1　　數(shù)字脈沖　　這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類似，運動控制器給伺服驅(qū)動器發(fā)送“脈沖/方向”類型的脈沖指令信號；伺服驅(qū)動器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動器完成。　　　　日系伺服和國產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點是系統(tǒng)調(diào)試簡單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。2　　模擬信號　　這種方式下，運動控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動器發(fā)送±10V的模擬電壓指令，同時接收來自電機(jī)編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋信號；伺服驅(qū)動器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運動控制

2、器完成?！　　　W美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點是伺服響應(yīng)快，但缺點是對現(xiàn)場干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。二　　伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟　　下面運動控制器以模擬量信號控制伺服電機(jī)為例進(jìn)行講解。>>>>初始化參數(shù)　　在接線之前，先初始參數(shù)?！　≡诳刂破魃希哼x好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制器上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂破髟俅紊想姇r即為此狀態(tài)。　　　　在伺服驅(qū)動器上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的較大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。>

3、>>>接線　　將控制器斷電，連接控制器與伺服之間的信號線。以下的連線是必須的：控制器的模擬量輸出線、全能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，將電機(jī)的控制器上電。此時電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制器是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。>>>>試方向　　對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機(jī)應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是所謂的“零漂”?！　∫话憧刂破魃隙紩?/p>

4、有抑制零漂的指令參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令控制。如果不能控制，檢查模擬量接續(xù)及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小，如果電要帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。>>>>抑制零漂　　在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，較好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，

5、不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零?！　　　?>>>建立閉環(huán)控制　　再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的是小值。將控制器和伺服的全能信號打開。這時，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。>>>>調(diào)整閉環(huán)參數(shù)　　細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作。