基于.plc控制的氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)

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1、WORD文檔可編輯畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文、作業(yè)）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文、作業(yè)）題目：基于PLC控制的氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)分校（站、點(diǎn)）：年級、專業(yè)：教育層次：學(xué)生姓名：學(xué)號：指導(dǎo)教師：完成日期：技術(shù)資料專業(yè)分享WORD文檔可編輯目錄摘要······························Ⅰ一、機(jī)械手設(shè)計(jì)方案························1（一）機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)················1（二）機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)················1（三）機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)·

2、···············1（四）機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計(jì)··················1（五）機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)··················1（六）機(jī)械手的主要參數(shù)····················1（七）機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表··················2二、機(jī)械手手部設(shè)計(jì)························2（一）夾持式手部結(jié)構(gòu)·····················2（二）升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇··········3三、機(jī)械手的PLC控制

3、設(shè)計(jì)·····················13（一）可編程序控制器的選擇及工作過程·············13（二）機(jī)械手可編程序控制器控制方案··············13四、結(jié)論····························14參考文獻(xiàn)····························14致謝······························16技術(shù)資料專業(yè)分享WORD文檔可編輯內(nèi)容摘要對氣動機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾-放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度

4、、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設(shè)計(jì)氣動機(jī)械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求;盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡化設(shè)計(jì)制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制.本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是通用氣動上下料機(jī)械手，是一種模擬大中型場合工作的機(jī)械搬運(yùn)設(shè)

5、備?？梢愿淖儎幼鞒绦虻淖詣影徇\(yùn)或操作設(shè)備，操作頻繁的生產(chǎn)場合。在發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動器之間的運(yùn)動的同時(shí)，還要完成編程、示教/再現(xiàn)以及其他環(huán)境狀況（傳感器信息）、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作，使各關(guān)節(jié)能按預(yù)定運(yùn)動規(guī)律運(yùn)動。關(guān)鍵詞：機(jī)械手PCL氣動技術(shù)資料專業(yè)分享WORD文檔可編輯Ⅰ技術(shù)資料專業(yè)分享WORD文檔可編輯基于PLC控制的氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)一、機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案（一）機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時(shí)，使用夾持式手

6、部;當(dāng)工件是板料時(shí)，使用氣流負(fù)壓式吸盤。（二）機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。（三）機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和降(或俯仰)運(yùn)動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動是通過立柱來實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運(yùn)動由氣缸來實(shí)現(xiàn)。（四）機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計(jì)由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應(yīng)靈敏

7、，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機(jī)械手采用氣壓傳動方式。（五）機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機(jī)械手進(jìn)行控制。當(dāng)機(jī)械手的動作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。（六）機(jī)械手的主要參數(shù)1、機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)抓取的工件質(zhì)量為5公斤2、基本參數(shù)運(yùn)動速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機(jī)械手速

8、度提出了要求，設(shè)計(jì)速度過低限制了它的使用范圍。而影響機(jī)械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機(jī)械手最大移動速度設(shè)計(jì)為。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計(jì)為。平均移動速度為。平均回轉(zhuǎn)速度為。機(jī)械手動作時(shí)有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因?yàn)槠骄俣扰c行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運(yùn)動速度以外，手臂設(shè)計(jì)的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機(jī)械手設(shè)計(jì)成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大