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《盛艷波畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告設(shè)計(jì)（論文）題目學(xué)院名稱專業(yè)非完整移動機(jī)器人的魯棒鎮(zhèn)定理學(xué)院班級：信科08-1學(xué)生姓名：盛艷波學(xué)號：08480010118指導(dǎo)教師：楊芳信息與計(jì)算科學(xué)2011年12月6日一、研究的基本lA）容與擬解決的主要問題：1、基本內(nèi)容：本文主要研究了一類不確定非完整移動機(jī)器人的魯棒鎮(zhèn)定問題，設(shè)計(jì)魯棒鎮(zhèn)定控制器在，用Barbalat引理和Lyapunov理論等方法證明控制器的穩(wěn)定性。編寫Matlab程序?qū)ο到y(tǒng)進(jìn)行仿真模擬，驗(yàn)證其宥效性。2、擬解決的主要問題：（1）魯棒鎮(zhèn)定控制器的設(shè)計(jì)（2）閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的證明（3）仿真模擬二、研究的方法與技術(shù)路線（
2、或研究步驟、方法和研究措施）：1、研究步驟本課題主要研究步驟如卜、第一步，選題；第二步，搜集、閱讀和整理資料；第三步，證論與組織（擬寫開題報(bào)告）；第四步，撰寫成文；第五步，論文修改與定稿。2、研究方法通過查閱已有的文獻(xiàn)資料，利用前人提出的理論性方法，即適用于控制論這門學(xué)科領(lǐng)域的專門方法來解決控制器的設(shè)計(jì)以及對其穩(wěn)定性的證明。3、研究措施文獻(xiàn)數(shù)據(jù)獲得文獻(xiàn)數(shù)據(jù)獲得主要從互聯(lián)網(wǎng)上的各大數(shù)據(jù)庫得到，如中岡期刊全文數(shù)據(jù)庫、國家科技圖文獻(xiàn)中心、維普網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)資源等中文期刊圖書網(wǎng)；以及Springer外文期刊、EBSCO等外文期刊。三、研究的總體安排與進(jìn)度:2011/09/1
3、9-2011/10/142011/09/26—2011/11/182011/10/24—2011/11/252011/11/26-2011/12/062012/01/13—2012/03/112012/04/09-2012/04/132012/02/13-2012/04/28指導(dǎo)老師下達(dá)任務(wù)書查閱資料，完成二篇外文翻譯，完成文獻(xiàn)綜述的初稿完成文獻(xiàn)綜述的修改稿和開題報(bào)告的初稿完成開題報(bào)告及開題論證完成論文的初稿完成畢業(yè)論文中期教學(xué)檢查表上交畢業(yè)論文的定稿和畢業(yè)實(shí)報(bào)告；做好論文答辯的準(zhǔn)備2012/05/02—2012/05/11完成畢業(yè)論文評閱工作2012/05/
4、14—2012/05/20完成畢業(yè)論文答辯工作2012/05/21—2012/06/08完成畢業(yè)論文裝訂工作四、論文提綱：摘要(中英文)目錄1、引言1.1移動機(jī)器人的歷史背景1.2移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀2、理論知識準(zhǔn)備2.1Barbalat引理2.2Lyapunov理論3、問題描述3.1攝像機(jī)視覺模型3.2(2.0)型移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型4、控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性證明4.1控制器的設(shè)計(jì)4.2穩(wěn)定性的證明5、仿真模擬結(jié)論致謝附錄(Matlab程序)參考文獻(xiàn)五、主要參考文獻(xiàn)rn李傳峰，王朝立.一類不確定非完整運(yùn)動系統(tǒng)的魯棒鎮(zhèn)定ui.北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)，2007,33
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7、icMobileRobotsBasedonVisualServoingFeedback.ACTAAUTOMA-TICASIN1CA,2011,37(7):857?864[91BrockettRW.Asymptoticstabiiityandfeedbackstabilization.In:DifferentialGeometricControiTheory,Boston:Birkhauscr,1983,181?191.[10]JiangZP，NijmeijerH.Trackingcontroiofmobiierobots:Acasestudyinbackste
8、pping.Automatica,19
