其中表示模糊算法；表示過程的有限離散輸出空間；表示過程.doc

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1、第6章模糊系統(tǒng)辨識與模糊自適應(yīng)控制6.1?????模糊系統(tǒng)辨識的建模方法建立被控對象模型的方法一般有三種：1.基于機(jī)理的建模；2.基于試驗的建模；3.基于系統(tǒng)辨識的建模。Zadeh于1962年曾給出系統(tǒng)辨識的定義：系統(tǒng)辨識是在對輸入和輸出觀測的基礎(chǔ)上，在指定的一類系統(tǒng)中，確定一個與被識別的系統(tǒng)等價的系統(tǒng)。6.2基于模糊系統(tǒng)模型的模糊系統(tǒng)辨識1.模糊關(guān)系模型的概念一個模糊關(guān)系模型可以表示為：其中表示模糊算法；表示過程的有限離散輸出空間；表示過程的有限離散輸入空間；表示過程的有限離散輸入輸出空間中所定義的所有基本模糊子集的集合。所謂模糊模型是描述系

2、統(tǒng)特性的一組模糊條件語句，其形式如：2.模糊關(guān)系模型的品質(zhì)指標(biāo)(1)規(guī)則數(shù)：不宜太多，否則太復(fù)雜；也不宜太少，否則精度低。(2)，為測量次數(shù)，為對t時刻輸出的估計值。3.建模方法(1)確定輸入輸出空間，選擇模糊變量；(2)確定模型結(jié)構(gòu)；(3)建立模糊關(guān)系模型，即獲得一組模糊條件語句。6.3?????自適應(yīng)模糊系統(tǒng)預(yù)測自適應(yīng)模糊預(yù)測模型對預(yù)報值與實際值比較得到誤差，根據(jù)此誤差對預(yù)測表進(jìn)行修正，從而提高預(yù)測精度。舉例，見教材301～306頁。*基于T-S模型的模糊系統(tǒng)辨識T-S模型是基于語言規(guī)則描述的，第條規(guī)則的形式為：易見輸出為一線性函數(shù)：其中為

3、輸出的估計值，為第i條規(guī)則的真值，6.4?????模型參考自適應(yīng)模糊控制原理1.適應(yīng)、組織和學(xué)習(xí)的基本概念適應(yīng)：依外部條件變化而變化，使其保持某種特性不變。自適應(yīng)指自己去主動適應(yīng)環(huán)境的變化，“自”字有自己、自動的雙重意思。組織：組織是系統(tǒng)學(xué)中的一個概念，一個社會有各種組織，組織之間又有各種聯(lián)系和關(guān)系，分級等。學(xué)習(xí)：學(xué)習(xí)是一種認(rèn)知活動，學(xué)會不懂的知識，掌握某種技能等。自學(xué)習(xí)指沒有老師指導(dǎo)下，依靠自己的學(xué)習(xí)方式。上述三個概念之間既有聯(lián)系又有區(qū)別，一般說來要想適應(yīng)就得要學(xué)習(xí)，要想更好地學(xué)習(xí)就需要組織。2.自適應(yīng)控制基本概念自適應(yīng)的概念源于20世紀(jì)50

4、年代航空航天中的飛機(jī)、火箭姿態(tài)控制問題。由于空中環(huán)境和飛行中的特性變化，經(jīng)典控制僅能滿足簡單的飛行條件，在飛行條件變化的情況下，調(diào)節(jié)控制器參數(shù)給不出滿意的特性。于是提出需要設(shè)計一種更復(fù)雜的控制器，它能自動地使自己適應(yīng)被控過程的變化特性。自適應(yīng)控制器要同時具備兩種功能：一是根據(jù)被控過程的運(yùn)行狀態(tài)給出合適的控制量，即控制功能。二是根據(jù)給出控制量的控制效果，對控制器的控制決策進(jìn)一步改進(jìn)，以獲得更好的控制效果即學(xué)習(xí)功能。自適應(yīng)控制器的結(jié)構(gòu)：反饋控制回路實現(xiàn)控制功能；自適應(yīng)機(jī)構(gòu)回路實現(xiàn)學(xué)習(xí)功能。因此自適應(yīng)控制器通常包含兩個反饋回路。3.自適應(yīng)控制的兩種主

5、要形式(1)模型參考自適應(yīng)控制(2)自校正控制4.自適應(yīng)遞階模糊控制(1)問題的提出當(dāng)一個規(guī)則中有n個系統(tǒng)變量和模糊集合中含有m個元素時，規(guī)則的全集有個不同規(guī)則。規(guī)則數(shù)和變量數(shù)成指數(shù)關(guān)系增長。(2)遞階模糊控制規(guī)則所謂遞階就是分層控制，或者稱多回路控制。一般說來把最重要的變量作為低階控制器的輸入，依照重要程度分別作為第二級、第三級…的輸入變量。這樣可以使模糊控制規(guī)則數(shù)顯著地減少。