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1、四旋翼飛行器結構和原理1.結構形式旋翼對稱分布在機體的前后、左右四個方向，四個旋翼處于同一高度平面，且四個旋翼的結構和半徑都相同，四個電機對稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計算機和外部設備。結構形式如圖1.1所示。2.工作原理四旋翼飛行器通過調節(jié)四個電機轉速來改變旋翼轉速，實現升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直升降機，但只有四個輸入力，同時卻有六個狀態(tài)輸出，所以它又是一種欠驅動系統。四旋翼飛行器的電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，因
2、此當飛行器平衡飛行時，陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。在上圖中，電機1和電機3作逆時針旋轉，電機2和電機4作順時針旋轉，規(guī)定沿x軸正方向運動稱為向前運動，箭頭在旋翼的運動平面上方表示此電機轉速提高，在下方表示此電機轉速下降。（1）垂直運動：同時增加四個電機的輸出功率，旋翼轉速增加使得總的拉力增大，當總拉力足以克服整機的重量時，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時減小四個電機的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實現了沿z軸的垂直運動。當外界擾動量為零時，在旋翼產生的升力等于飛行器的自重時，飛行
3、器便保持懸停狀態(tài)。（2）俯仰運動：在圖（b）中，電機1的轉速上升，電機3的轉速下降（改變量大小應相等），電機2、電機4的轉速保持不變。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，產生的不平衡力矩使機身繞y軸旋轉，同理，當電機1的轉速下降，電機3的轉速上升，機身便繞y軸向另一個方向旋轉，實現飛行器的俯仰運動。（3）滾轉運動：與圖b的原理相同，在圖c中，改變電機2和電機4的轉速，保持電機1和電機3的轉速不變，則可使機身繞x軸旋轉（正向和反向），實現飛行器的滾轉運動。（4）偏航運動：旋翼轉動過程中由于空氣阻力作用會形成與
4、轉動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正轉，兩個反轉，且對角線上的各個旋翼轉動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉速有關，當四個電機轉速相同時，四個旋翼產生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉動；當四個電機轉速不完全相同時，不平衡的反扭矩會引起四旋翼飛行器轉動。在圖d中，當電機1和電機3的轉速上升，電機2和電機4的轉速下降時，旋翼1和旋翼3對機身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4對機身的反扭矩，機身便在富余反扭矩的作用下繞z軸轉動，實現飛行器的偏航運動，轉向與電機1、電機3的轉向相反。（5）前后運動
5、：要想實現飛行器在水平面內前后、左右的運動，必須在水平面內對飛行器施加一定的力。在圖e中，增加電機3轉速，使拉力增大，相應減小電機1轉速，使拉力減小，同時保持其它兩個電機轉速不變，反扭矩仍然要保持平衡。按圖b的理論，飛行器首先發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產生水平分量，因此可以實現飛行器的前飛運動。向后飛行與向前飛行正好相反。（在圖b圖c中，飛行器在產生俯仰、翻滾運動的同時也會產生沿x、y軸的水平運動。）（6）傾向運動：在圖f中，由于結構對稱，所以傾向飛行的工作原理與前后運動完全一樣。首先聲明本人也是菜鳥，
6、此教程就是從一個菜鳥的角度來講解，現在論壇上的帖子都突然冒很多名詞出來，又不成體系，我自己開始學的時候往往一頭霧水，相信很多新手也一樣。所以在這個帖子里面，我都會把自己遇到的疑惑逐一講解?！靖攀觥?、diy四軸需要準備什么零件無刷電機（4個）電子調速器（簡稱電調，4個，常見有好盈、中特威、新西達等品牌）螺旋槳（4個，需要2個正漿，2個反漿）飛行控制板（常見有KK、FF、玉兔等品牌）電池（11.1v航模動力電池）遙控器（最低四通道遙控器）機架（非必選）充電器(盡量選擇平衡充電器)2、四軸零件之間的接線與簡單說明4
7、個電調的正負極需要并聯（紅色連一起，黑色連1一起），并接到電池的正負極上；電調3根黑色的電機控制線，連接電機；電調有個BEC輸出，用于輸出5v的電壓，給飛行控制板供電，和接收飛行控制板的控制信號；遙控接收器連接在飛行控制器上，輸出遙控信號，并同時從飛行控制板上得到5v供電；【基本原理與名詞解釋】1、遙控器篇什么是通道？通道就是可以遙控器控制的動作路數，比如遙控器只能控制四軸上下飛，那么就是1個通道。但四軸在控制過程中需要控制的動作路數有：上下、左右、前后、旋轉所以最低得4通道遙控器。如果想以后玩航拍這些就需要更
8、多通道的遙控器了。什么是日本手、美國手？遙控器上油門的位置在右邊是日本手、在左邊是美國手，所謂遙控器油門，在四軸飛行器當中控制供電電流大小，電流大，電動機轉得快，飛得高、力量大。反之同理。判斷遙控器的油門很簡單，遙控器2個搖桿當中，上下板動后不自動回到中間的那個就是油門搖桿。2、飛行控制板篇一般簡稱飛控就是這個東西了。飛控的用途？如果沒有飛控板，四軸飛行器就會因為安裝、外界干擾、零件之
