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《馬達(dá)卡使用手冊(cè)v1.1》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、馬達(dá)卡使用手冊(cè)v1.1第一部分：安裝1.安裝NI-Motion驅(qū)動(dòng)程式。插入NI-Motion光碟後，點(diǎn)選InstallNI-Motion，進(jìn)行安裝光碟通常隨馬達(dá)卡出貨，若手邊找不到，也可自NI網(wǎng)站上下載，下載網(wǎng)址為：http://digital.ni.com/softlib.nsf/MainPage?ReadForm&node=132010_USPS：您可在此網(wǎng)頁中搜尋到最新的驅(qū)動(dòng)程式，若無法進(jìn)入下載網(wǎng)頁，請(qǐng)先註冊(cè)，只需輸入您的email與自行設(shè)定一組密碼即可，完全免費(fèi)。2.安裝完驅(qū)動(dòng)程式後，將電腦關(guān)機(jī)，插入卡片後重新開機(jī)，進(jìn)入Windows後即可順利偵測(cè)到此卡片，按照畫面所述完成安
2、裝程序。3.開啟MAX(Measurement&AutomationeXplorer)，在DevicesandInterfaces裡可看到所安裝的卡片4.將滑鼠點(diǎn)選到欲使用的NI馬達(dá)卡，在主視窗下方點(diǎn)選firmware，切換至firmware目錄後，在主資料夾上按右鍵，選擇UpdateAllFirmwareSectors1.切換至Resource頁面，按下TestResource檢測(cè)卡片是否正常通過測(cè)試。(若有問題請(qǐng)參閱故障排除章節(jié))2.若想重設(shè)馬達(dá)狀態(tài)，請(qǐng)切換到Status頁面，按下ResetDevice。第二部分：接線(在此章節(jié)中以UMI-7764為例)1.請(qǐng)先確定所使用馬達(dá)卡支援
3、模式與馬達(dá)是否一致(伺服→伺服，步進(jìn)→步進(jìn))，使用伺服馬達(dá)時(shí)，也請(qǐng)先確認(rèn)是位置模式或是速度模式(步進(jìn)→位置，伺服→速度)2.準(zhǔn)備連接線與接線盒，連接外部5V電源至UMI-7764甲、位置模式(步進(jìn))：基本接法(UMI-7764→馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器)Open-loopstepper：+5V→STEPSTEP→GND+5V→CCW或CCW→GNDSTEP→STEPGND→GNDCCW→CCWGND→GNDClose-loopstepper：除上述接法，再加上Encoder。ENCA+→encoderA+ENCA-→encoderA-ENCB+→encoderB+或ENCB-→encoderB-IN
4、DEX+→encoderZ+INDEX-→encoderZ-ENCA+→encoderB+ENCA-→encoderB-ENCB+→encoderA+ENCB-→encoderA-INDEX+→encoderZ+INDEX-→encoderZ-甲、速度模式(伺服)：基本接法(UMI-7764→馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器)AOUT→V+AOGND→V-ENCA+→encoderA+ENCA-→encoderA-ENCB+→encoderB+或ENCB-→encoderB-INDEX+→encoderZ+INDEX-→encoderZ-AOUT→V+AOGND→V-ENCA+→encoderB+ENCA-
5、→encoderB-ENCB+→encoderA+ENCB-→encoderA-INDEX+→encoderZ+INDEX-→encoderZ-**此外，驅(qū)動(dòng)器上的Servoon(控制馬達(dá)是否激磁)，Zerospeed(速度模式使用)等設(shè)定，必須參照所使用的馬達(dá)說明手冊(cè)，將其設(shè)為短路(close=run)或開路(open=stop)。驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)定也必須與連接模式一致，如此運(yùn)動(dòng)控制卡才能順利控制馬達(dá)。第三部分：設(shè)定1．OpenLoopStepper開啟MAX，將DefaultConfiguration設(shè)成OpenLoopStepper按下Apply後，再按Initialize，將此設(shè)
6、定值存入卡片中1．CloseLoopStepper開啟MAX，將DefaultConfiguration設(shè)成CloseLoopStepper設(shè)定encoder每圈的條數(shù)(預(yù)設(shè)值為2000)按下Apply後，再按Initialize，將此設(shè)定值存入卡片中1．Servo開啟MAX，將DefaultConfiguration設(shè)成Servo設(shè)定encoder每圈的條數(shù)在AxisSetting處，切換到ControlLoop，調(diào)整PID參數(shù)。最好將其值由小開始調(diào)整，如Kp=10，Kd=20，Ki=0。不同馬達(dá)有不同合適參數(shù)，可手動(dòng)調(diào)整或使用Calibration裡頭的AutoTune功能調(diào)整PI
7、D(本功能並不保証支援所有馬達(dá)，若產(chǎn)生太大噪音或振動(dòng)，請(qǐng)儘速關(guān)閉馬達(dá)電源，並改用手動(dòng)方式設(shè)定其參數(shù))，只需切換至ServoTune，按下AutoTune按鈕即可。最後，按下Apply後，再按Initialize，將此設(shè)定值存入卡片中第四部分：測(cè)試1、開啟MAX後，選擇使用的馬達(dá)卡(如PCI-7344)，切換至Interactive頁面，選擇1-DInteractive。2、在OperationMode中，可選擇AbsolutePosition或
