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1、完美WORD格式ABB[a]-J-6ABB機(jī)器人的程序編程6.1任務(wù)目標(biāo)?掌握常用的PAPID程序指令。?掌握基本RAPID程序編寫、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保存模塊。6.2任務(wù)描述u建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指令的基本操作練習(xí)。u掌握常用的RAPID指令的使用方法。u建立一個(gè)可運(yùn)行的基本RAPID程序，內(nèi)容包括程序編寫、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保存模塊。6.3知識(shí)儲(chǔ)備6.3.1程序模塊與例行程序RAPID程序中包含了一連串控
2、制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制操作。應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如圖所示：RAPID程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3程序模塊4程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能…………程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能RAPID程序的架構(gòu)說明：1）RAPID程序是由程序模
3、塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。2）可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3）每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊中都專業(yè)知識(shí)分享完美WORD格式有這四種對(duì)象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4）在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任
4、意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。操作步驟：1.單擊“程序編輯器”，查看RAPID程序。2.單擊“例行程序”，查看例行程序列表。3.單擊“后退”或“模塊”標(biāo)簽查看模塊列表。4.在“模塊”和“例行程序”視圖中，可以點(diǎn)擊“文件”—“新建”去建立模塊或例行程序。6.3.2在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作ABB機(jī)器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復(fù)雜的應(yīng)用。下面就從最常用的指令開始專業(yè)知識(shí)分享完美WORD格式學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集提供的編程便利性
5、。1.打開ABB菜單，選擇“程序編輯器”。2.選中要插入指令的程序位置，高顯為藍(lán)色。3.單擊“添加指令”，打開指令列表。4.單擊此按鈕可切換到其他分類的指令列表。6.4任務(wù)實(shí)施6.4.1基本RAPID指令練習(xí)建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指令的基本操作練習(xí)。1.賦值指令“:=”賦值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。下面的操作步驟以添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說明此指令的使用：常量賦值：
6、reg1:=5;專業(yè)知識(shí)分享完美WORD格式數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+4;（1）添加常量賦值指令的操作1.在指令列表中選擇“:=”。2.單擊“更改數(shù)據(jù)類型…”，選擇num數(shù)字型數(shù)據(jù)。3.在列表中找到“num”并選中，然后單擊“確定”。專業(yè)知識(shí)分享完美WORD格式4.選中“reg1”。5.選中“”并藍(lán)色高亮顯示。6.打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。7.通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后單擊“確定”。專業(yè)知識(shí)分享完美WORD格式8.單擊“確定”。9.在這里就能看到所增加的指令。（2
7、）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作1.在指令列表中選擇“:=”。專業(yè)知識(shí)分享完美WORD格式2.選中“reg2”。3.選中“”，顯示為藍(lán)色高亮。4.選中“reg1”。5.單擊“+”按鈕。專業(yè)知識(shí)分享完美WORD格式6.選中“”，顯示為藍(lán)色高亮。7.打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”，然后在彈出的軟鍵盤畫面中輸入“4”，單擊“確定”。8.確認(rèn)正確后，單擊“確定”。9.單擊“下方”，添加指令成功。專業(yè)知識(shí)分享完美WORD格式10.單擊“添加指令”，將指令列表收起來*提示：編程畫面操作
8、技巧放大/縮小畫面。向上/向下翻頁。向上/向下移動(dòng)。2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令機(jī)器人在空間中運(yùn)動(dòng)主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）四種方式。（1）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。操作步驟：1.進(jìn)入“手動(dòng)操縱”畫面，確認(rèn)已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（*提示：在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件
