基于改進fast特征檢測的orb-slam方法

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1、為了確?！敖虒W點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設備正常使用，我校做到安裝、教師培訓同步進行。設備安裝到位后，中心校組織各學點管理人員統(tǒng)一到縣教師進修學校進行培訓，熟悉系統(tǒng)的使用和維護?；诟倪MFAST特征檢測的ORB?SLAM方法　　摘要：針對視覺ORB?SLAM中的特征點提取過程，提出一種改進的FAST特征點檢測方法。在ORB?SLAM過程中，由于光照和周圍環(huán)境信息的不確定性，當環(huán)境對比度下降時，易造成特征點數(shù)量急劇減少從而造成SLAM過程的失敗。針對上述問題，基于圖像的對比度信息，提出一種自適應閾值的FAST特征點檢測方法，利用圖像的對比度自適應調(diào)整特征點檢測時的閾值，當圖

2、像對比度下降時依然能夠保證特征點檢測的數(shù)量，大大提高了ORB?SLAM的魯棒性和適應性。對提出的方法進行了實驗驗證，結果表明該方法切實可行，具有較高的實用價值。　　關鍵詞：ORB?SLAM；特征點檢測；圖像對比度；自適應閾值；SLAM過程；特征點提取　　中圖分類號：TN964?34；文獻標識碼：A文章編號：1004?373X06?0053?04　　Abstract：AimingatthefeaturepointextractionprocessinvisualORB?SLAM，animprovedFASTfeaturepointdetectionmethodispropo

3、sed.InORB?SLAMprocess，whentheenvironmentcontrastdegreedecreases，thenumberoffeaturepointstendtofallsharplyduetotheuncertaintyofillumination為了充分發(fā)揮“教學點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設備的作用，我們不僅把資源運用于課堂教學，還利用系統(tǒng)的特色欄目開展課外活動，對學生進行安全教育、健康教育、反邪教教育等豐富學生的課余文化生活。為了確保“教學點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設備正常使用，我校做到安裝、教師培訓同步進行。設備安裝到位后，中心校組織各學

4、點管理人員統(tǒng)一到縣教師進修學校進行培訓，熟悉系統(tǒng)的使用和維護。andsurroundingenvironmentinformation，whichleadstothefailureoftheSLAMprocess.Tosolvetheaboveproblem，anadaptivethresholdbasedFASTfeaturepointdetectionmethodisproposedbasedonimagecontrastdegreeinformation.Imagecontrastdegreeisusedforadaptiveadjustmentoffeaturep

5、ointdetectionthresholdssothatthenumberoffeaturepointsfordetectioncanbeguaranteedwhenimagecontrastdegreedecreases，andtherobustnessandadaptabilityofORB?SLAMcanbeimprovedgreatly.Anexperimentwascarriedouttoverifytheproposedmethod.Theresultsshowthatthemethodisfeasibleandhasahighpracticalvalue.

6、　　Keywords：ORB?SLAM；featurepointdetection；imagecontrastdegree；adaptivethreshold；SLAMprocess；featurepointextraction　　0引言　　近年來，隨著機器人技術的發(fā)展，基于視覺的同時定位與地圖構建技術也得到了越來越高的重視。V?SLAM是指機器人在未知環(huán)境中通過自身攜帶的視覺傳感器信息確定當前空間位置，并建立所處空間的環(huán)境模型，是實現(xiàn)機器人任務規(guī)劃、導航、控制等自主運動的前提之一[1]。為了充分發(fā)揮“教學點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設備的作用，我們不僅把資源運用于課堂教學

7、，還利用系統(tǒng)的特色欄目開展課外活動，對學生進行安全教育、健康教育、反邪教教育等豐富學生的課余文化生活。為了確?！敖虒W點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設備正常使用，我校做到安裝、教師培訓同步進行。設備安裝到位后，中心校組織各學點管理人員統(tǒng)一到縣教師進修學校進行培訓，熟悉系統(tǒng)的使用和維護?！　?SLAM的典型應用就是在無人機中，無人機可以攜帶視覺傳感器，通過視覺傳感器獲取當前空間的信息，實時向地面?zhèn)鬏敂?shù)據(jù)，進行當前空間的地圖構建。V?SLAM還可以應用在導航系統(tǒng)中，與慣導系統(tǒng)結合，解決衛(wèi)星導航系統(tǒng)信號失效場合下的載體導航問題?！　∪缃?/p>