資源描述：
《基于單片機(jī)控制的雙足行走機(jī)器人的設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、基于單片機(jī)控制的雙足行走機(jī)器人設(shè)計(jì)摘要：21世紀(jì)機(jī)器人發(fā)展□新月異，從傳統(tǒng)的履帶式機(jī)器人到如今的雙足行走機(jī)器人，機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來越廣。本系統(tǒng)以單片機(jī)(STC89c52)為系統(tǒng)的中央控制器，以單片機(jī)(STC12c5410ad)為舵機(jī)控制模塊。將屮央控制器與舵機(jī)控制器，駝機(jī)，各類傳感設(shè)備及受控部件等有機(jī)結(jié)合，構(gòu)成整個(gè)雙足行走機(jī)器人，達(dá)到行走、做動(dòng)作的目的。單片機(jī)屮央控制器與駝機(jī)控制器以串口通信方式實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)中，對(duì)主要硬件舵機(jī)控制器和STC89C52單片機(jī)及其外圍電路進(jìn)行了詳細(xì)的講述。硬件包括舵機(jī)控制器，STC12C5410AD單片機(jī)，按鍵，各種傳感器和數(shù)據(jù)采集與處
2、理單元。軟件包括爭片機(jī)初始化、主程序、信號(hào)采集屮斷程序、通過串口通訊的接收和發(fā)送程序。論文的最后部分以雙足行走機(jī)器人為基礎(chǔ),結(jié)合傳感器，外圍控制設(shè)備組成控制系統(tǒng)，并給出了此系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域的一些探討和研究。關(guān)鍵詞：單片機(jī)；舵機(jī)控制；STC12C5410ADBipedalrobotdesignbasedonMCUAbstract：Inthe21stcenturyrobotdevelopmentchangeswitheachpassingday，fromthetraditionalcrawlerrobottonowbipedalrobot，therobot’sapplication
3、scopeismoreandmorewidely.Thissystembysinglechipmicrocomputer(STC89c52)asthecentralcontrollerinthesystem,STC12c5410adMCUasthesteeringgearcontrolmodule.Thecentralcontrollerandtheservocontroller，Steeringgear，allkindsofsensingandcontrolcomponentssuchasorganiccombination,makeupthewholebipedalro
4、bot，thepurposeoftowalk，dotheaction.Singlechipmicrocomputercentralcontrollerandtheservocontrollertorealizeserialcommunicationway.Systemhardwaredesign，themainhardwareservocontrollerandSTC89C52single-chipmicrocomputerandperipheralcircuitindetailHardwareincludingservocontroller,STC12C5410ADmic
5、rocontroller，buttons,allkindsofsensoranddataacquisitionandprocessingunit.SoftwareincludesMCUinitialization，themainprogram,andinterruptsprogramsignalcollection，throughaserialportcommunicationtosendandreceiveprocedures.Thelastpartofthepaperonthebasisofbipedalrobot，combinedwiththesensor,thepe
6、ripheralcontroldeviceofcontrolsystem，thissystemisalsogivensomediscussionsandresearchinthefieldofapplication.Keywords：MCU;ServoControl;STC12C5410AD第一章緒論11.1課題背景11.2課題研究的0的及意義21.3系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要任務(wù)3第二章系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)42.1機(jī)器人自由度選擇42.2機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)42.3驅(qū)動(dòng)方案選型42.4系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)5第三章系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)63.1單片機(jī)控制模塊63.2舵機(jī)控制模塊73.3傳感器模塊電路設(shè)計(jì)83.4按
7、鍵電路設(shè)計(jì)83.5機(jī)器人電源及通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)9第四章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)114.1程序流程圖114.2控制流程圖124.3動(dòng)作數(shù)據(jù)采集124.4數(shù)據(jù)庫的建立13第五章系統(tǒng)整機(jī)調(diào)試及功能測試145.1舵機(jī)控制控制模塊調(diào)試145.2舵機(jī)調(diào)試145.3紅外傳感設(shè)備調(diào)試155.4按鍵測試155.5整機(jī)調(diào)試15第六章設(shè)計(jì)總結(jié)及技術(shù)展望16參考文獻(xiàn)17Pl寸錄17第一章緒論1.1課題背景1920年捷克斯洛伐克作家卡佩克寫了一本小說叫《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司》。他幻想并做了一個(gè)不吃不喝，不知疲倦的機(jī)器人羅伯特（Robot）幫助人們進(jìn)行工作
