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《氣動指揮機械手臂》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫。
1、**********學(xué)士學(xué)位論文學(xué)號:A*****氣動指揮機械手臂設(shè)計學(xué)生姓名：***指導(dǎo)教師：***所在院系：工程學(xué)院所學(xué)專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化研究方向：流體傳動控制**********中國·****2009年6月BachelorDegreeDissertationNo：******DesignonMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionStudent:***Supervisor:***College:EngineeringCollegeSp
2、eciality:MechanicaldesignandmanufactureandautomatizationDirection:Fluidtransmissioncontrol************·ChinaJune2009摘要本文主要圍繞著氣動指揮機械手臂的設(shè)計過程進(jìn)行闡述和分析，文中主要討論了以下幾個方面的內(nèi)容：氣動指揮機械手臂的整體設(shè)計、機械手臂的運動模擬、氣動系統(tǒng)回路設(shè)計、氣動元件的選型以及指揮機械手臂控制部分設(shè)計。在設(shè)計過程中提出了一種新的設(shè)計思路，即對不確定的各個設(shè)計參數(shù)的擬人動作
3、機械人進(jìn)行動態(tài)仿真分析，從模擬試驗中得到所需的各參數(shù)和標(biāo)準(zhǔn)。氣動指揮機械手臂的整體設(shè)計主要針對機械手臂的自由度、工作空間、工作速度、控制方式和驅(qū)動方式進(jìn)行講述；機械手臂的模擬運動將利用ADAMS運動仿真軟件進(jìn)行運動分析和數(shù)據(jù)采集；氣動回路設(shè)計中將針對模擬結(jié)果的要求對系統(tǒng)的氣動部分進(jìn)行設(shè)計，并在后面的章節(jié)中對氣動元件進(jìn)行選型；最后的手臂控制部分設(shè)計中，采用了可編程控制器（PLC）控制的方法來實現(xiàn)各氣缸的順序和周期動作。關(guān)鍵詞：氣動指揮機械手臂；ADAMS仿真；氣動系統(tǒng)回路設(shè)計；PLC控制；Designo
4、nMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionThispaper,focusingonthedesignofpneumaticcommandmechanicalarmprocessandanalyze.Thisarticlemainlydiscussesthefollowingseveralaspectsofcontent:SuchasThepneumaticcommandmechanicalarmoftheoveralldesign;Mechanica
5、larmmovementsimulation;Designingthesystemofpneumatic;Choosingthetypeofthepneumaticcomponent;Designofmechanicalarmcommandcontrolsection.Inthedesignprocesspresentsanewdesignidea,namelytheuncertaintyofthevariousdesignparametersofpersonificationactionondyna
6、micsimulation,robotsfromsimulationexperimentoftheparametersandthestandardrequired,itwillaimatthemechanismarms’freedom;Workingspace;Workingspeed;Themodeofcontrol;Themodeofdrive.ThemechanicalarmofthemotionsofADAMSsoftwaretomotionsimulationanalysisanddatac
7、ollectionforsports.Inthesectionofdesigningthepneumatics’system,Iwilldesignthepartofpneumaticsinthewholesystemandchoosetypeofthepneumaticscomponentsinthenextone.Thelastsectionaboutdesigningofthepneumaticdirectmanipulator’scontrol,Thearmusingtheprogrammab
8、lelogiccontroller(PLC)controlmethodtorealizethecylindersequenceandcycle.Keywords:pneumaticcommandthemechanicalarm;ADAMSsimulation;pneumaticsystemdesign;PLCcontrol;目錄摘要I英文摘要II目錄III1前言11.1機械手的發(fā)展史11.2現(xiàn)代研究趨勢11.3國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r21.4機械手研究領(lǐng)域21.5本
