機械的手臂搬運加工流程plc設(shè)計13

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1、實用標(biāo)準(zhǔn)文案目錄第1章機械手臂搬運加工流程控制工藝流程分析11.1機械手臂搬運加工流程控制過程描述11.2機械手臂搬運加工流程控制工藝分析1第2章機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計32.1機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)硬件組成32.2機械手臂搬運加工流程控制方法分析32.3機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)的I/O分配42.4機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)接線圖設(shè)計4第3章機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)梯形圖程序設(shè)計53.1機械手臂搬運加工流程控制程序流程圖設(shè)計53.2機械手臂搬運加工流程控制程序梯形圖設(shè)計5第4章機械手臂搬運加工流程控制監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計64.1P

2、LC與上位監(jiān)控軟件通訊64.2上位監(jiān)控系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計64.3實現(xiàn)的效果7第5章機械手臂搬運加工流程控制監(jiān)控系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析85.1機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)調(diào)試及解決的問題85.2結(jié)果分析8課程設(shè)計心得9參考文獻10附錄11精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案第1章機械手臂搬運加工流程控制工藝流程分析1.1機械手臂搬運加工流程控制過程描述如圖1-1所示，有兩部機械裝置對工作物進行加工，對象由輸送帶A送到加工位置，然后再由機械手臂將加工物送至工作臺1的位置進行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機械手臂將工作物夾起再送至工作臺2進行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機

3、械手臂將工作物放到輸送帶B送走，最后由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。工作臺1工作臺2輸送帶A工作機械手臂輸送帶B圖1-1機械手臂搬運加工流程控制過程示意圖1.2機械手臂搬運加工流程控制工藝分析機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。目前機械手的主要發(fā)展經(jīng)歷可以分為三代：第一代機械手主要是靠人工進行控制，控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是將低成本和提高精度；

4、第二代機械手設(shè)有電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機械手具有感覺機能；第三代機械手能獨立完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中重要的環(huán)節(jié)。精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位

5、置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。機械手的運動機構(gòu)主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作，兩個轉(zhuǎn)速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個不同部位的行程開關(guān)產(chǎn)生的通斷信號傳輸?shù)絇LC控制器，通過PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號，從而驅(qū)動外部線圈來控制電動機或電磁閥產(chǎn)生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、

6、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動、單步、單周期、連續(xù)；來滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。本次設(shè)計使用氣壓機械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開關(guān)時，機械手臂下降將工作物放置工作臺l然后上升等待機械對工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺2上進行第二加工步驟。當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件

7、放置輸送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。動作示意圖如圖1-2所示。原位左移上升放松下降右移上升夾緊下降圖1-2機械手控制動作示意圖精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案第2章機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計2.1機械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)硬件組成本設(shè)計中采用的機械手，水平（X）軸、垂直（Y）軸采用步進電機控制，底盤的旋轉(zhuǎn)采用直流電機控制，抓取物體的電磁閥采用氣動形式。步進電機的控制，由對應(yīng)的步進電機驅(qū)動器電路完成。完成本設(shè)計需要的實驗設(shè)備有：1）機械手模型2）計算機3）導(dǎo)線4）氣泵5）晶體管輸出型可編程控制器機械手的控制面板分以下幾個模塊：1.步進

8、電機驅(qū)動及步進電機驅(qū)動器電流設(shè)定為0.63A，細分設(shè)定為8細分，將24V電源接入