仿生蜘蛛機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究

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1、實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）仿生蜘蛛機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究姓名：寇艷虎學(xué)號(hào)：12151109專業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化系別：機(jī)械與電氣工程系指導(dǎo)教師：孔繁征2021年9月精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案摘要本文總結(jié)了背景和目標(biāo),仿生蜘蛛機(jī)器人的簡(jiǎn)單介紹。通過(guò)研究機(jī)器人的六足仿生的運(yùn)動(dòng),這種設(shè)計(jì)已確定腳結(jié)構(gòu),使用3自由度的分析實(shí)現(xiàn)向前運(yùn)動(dòng),把運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人。想象的組件和裝配映射仿生蜘蛛機(jī)器人以及相關(guān)部件的檢查,確保機(jī)械設(shè)計(jì)的可行性都包含在總設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：仿生；機(jī)器人；機(jī)構(gòu)精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案ABSTRACTThepaperhassummarizedthebackg

2、roundandthegoalofitstopicandhasmadethesimpleintroductionofthebionichexapodrobot.Throughtheresearchofthemotionofthesixfeetoftherobot,Thisdesignhasdeterminedthefootstructure，usingtheanalysisof3degreesoffreedomrealizestheforwardmotionandturningmotionoftherobot.Picturingofthec

3、omponentandassemblymappingofthebionichexapodrobotaswellastheinspectionofrelatedpartswhichensuresthefeasibilityofthemachinerydesignarebothincludedinthetotaldesign.KEYWORDS：bionics；hexapodrobot；machinery精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案目錄摘要iABSTRACTii目錄iii1緒論11.1課題背景及目的11.2仿生機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)12設(shè)計(jì)思路72.1

4、仿生學(xué)原理分析72.1.1仿生蜘蛛機(jī)器人的研究方法及思路73整體設(shè)計(jì)方案93.1工作原理分析93.1.1三角步態(tài)原理分析93.1.2機(jī)器人走動(dòng)步態(tài)分析93.2機(jī)器人機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)93.3電機(jī)的選擇133.4舵機(jī)驅(qū)動(dòng)原理153.4.1舵機(jī)原理163.4.2舵機(jī)控制方法164零件的設(shè)計(jì)184.1軀干的設(shè)計(jì)184.2基節(jié)設(shè)計(jì)194.3關(guān)節(jié)蓋的設(shè)計(jì)204.4脛節(jié)片的設(shè)計(jì)204.5足的設(shè)計(jì)224.6連接桿的設(shè)計(jì)224.7固定片的設(shè)計(jì)23結(jié)論24參考文獻(xiàn)26致謝28精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案1緒論1.1課題背景及目的機(jī)器人的出現(xiàn)是科技不斷發(fā)展的必然產(chǎn)物，隨著,

5、社會(huì)的不斷發(fā)展,機(jī)器人的不斷應(yīng)用也將會(huì)推動(dòng)生產(chǎn)力的發(fā)展,同時(shí)為也人類(lèi)文明的進(jìn)步做出了巨大貢獻(xiàn)。人工智能技術(shù)的研究主要是智能機(jī)器方向,所以如今對(duì)智能機(jī)器人的科研程度已經(jīng)是一個(gè)國(guó)家科學(xué)以及技術(shù)的競(jìng)爭(zhēng)的一個(gè)重要方面。一個(gè)國(guó)家啊對(duì)智能機(jī)器人研發(fā)的程度體現(xiàn)出國(guó)家的綜合的科技實(shí)力，新型機(jī)器人的研發(fā)更是表示出一個(gè)國(guó)家他的尖端科技。現(xiàn)在，世界上機(jī)器人在生活中的的應(yīng)用是很普騙的，機(jī)器人更是有各種各樣的種類(lèi)。機(jī)器人已經(jīng)更加的多元化啊。不想以前那么單一。,研究機(jī)器人的結(jié)構(gòu)環(huán)境定點(diǎn)操作的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的轉(zhuǎn)變,在軍事偵察、太空探索、救災(zāi)、搶險(xiǎn)救災(zāi)、行星等方向展示了廣闊

6、前景。一些我們?nèi)祟?lèi)無(wú)法達(dá)到的環(huán)境。機(jī)器人卻可以在那里正常工作，人類(lèi)研究出的機(jī)器人不僅僅只有動(dòng)物的外行還有更多的其他的功能。更加多元化啊。除了傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法,人們也關(guān)注生物世界,尋找神奇的生物從自然中汲取靈感,他們采用了運(yùn)動(dòng)機(jī)制和行為的運(yùn)動(dòng)和控制機(jī)器人,使機(jī)器人不僅感到思維有一定的功能,這些功能控制行動(dòng),用生物或類(lèi)似于人類(lèi)的智慧利用仿生學(xué)的相關(guān)知識(shí)。與設(shè)計(jì)相結(jié)合。使得仿生機(jī)器人的研究更加多樣化。仿生蜘蛛機(jī)器人是模仿多足的動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)的方式的特殊一種的機(jī)器人。經(jīng)過(guò)調(diào)查顯示,在地球上有大約二分之一的陸地那些常規(guī)的載具，像汽車(chē)火車(chē)履帶式的載具都無(wú)法到

7、達(dá)。自然界中卻有很多生物卻可以自由的活動(dòng)在那里。因此,仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式更有著其他不具有的能力優(yōu)勢(shì),仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式流動(dòng)性良好,能適應(yīng)各種崎嶇路面。仿生蜘蛛機(jī)器人在崎嶇和路況極差的地面上的運(yùn)動(dòng)速度仍然很快，而且能耗較少[2]。這些仿生機(jī)器人有著難以超越的優(yōu)勢(shì)，如果我們想在我們生活中推廣。普及發(fā)揮這些仿生機(jī)器人的最大價(jià)值。讓我們生活更加便捷，我們只能毫不松懈不停的對(duì)仿生機(jī)器人進(jìn)行深入研究。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案1.2仿生機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)圖2.2Hamlet機(jī)器人國(guó)外仿生機(jī)器人研究現(xiàn)狀（1）LAURON系列六足機(jī)器人德國(guó)卡爾斯魯厄大學(xué)

8、是一個(gè)科研機(jī)構(gòu),有著悠久歷史的學(xué)校機(jī)器人的開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)有足夠多的仿生機(jī)器人持續(xù)了數(shù)年的集中研究和開(kāi)發(fā)。以下是他們的發(fā)現(xiàn)。團(tuán)隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)是右側(cè)的六足仿生機(jī)器人(如圖2.1)是一種特定的六個(gè)同