abb機(jī)器人地手動(dòng)操作

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1、實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案ABB[a]/-J-3ABB機(jī)器人的手動(dòng)操作3.1任務(wù)目標(biāo)?掌握手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的三種模式。?使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。?熟練使用手動(dòng)操縱的快捷方式。?掌握ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。3.2任務(wù)描述手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。如何使用這三種模式手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是項(xiàng)目的主要內(nèi)容。建立一個(gè)工作站，ABB型號(hào)為IRB120，Y軸上建模長(zhǎng)方體，長(zhǎng)200mm，寬200mm，高400mm，在長(zhǎng)方體的內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)，之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn)。（手動(dòng)操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時(shí)需要上機(jī)練習(xí)）3.3知識(shí)儲(chǔ)備3.3.1手動(dòng)

2、操作三種模式1.單軸運(yùn)動(dòng)一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案2.線性運(yùn)動(dòng)圖2IRB120機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。3.重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。3.3.2RobotStudio中的建模功能當(dāng)使用RobotStudio進(jìn)行機(jī)器人的仿真驗(yàn)證時(shí)，如節(jié)拍、到達(dá)能力等，如

3、果對(duì)周邊模型要求不是非常細(xì)致的表述時(shí)，可以用簡(jiǎn)單的等同實(shí)際大小的基本模型進(jìn)行代替，從而節(jié)約仿真驗(yàn)證的時(shí)間。如果需要精細(xì)的3D模型，可以通過第三方的建模軟件進(jìn)行建模，并通過*.sat格式導(dǎo)入到RobotStudio中來完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建1.單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站。2.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建”組中的“固體”菜單，選擇“矩形體”。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案3.按照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長(zhǎng)度1190mm，寬度800mm，高度140mm，然后單擊“創(chuàng)建”。2.對(duì)3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置1.在剛創(chuàng)

4、建的對(duì)象上單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中可以進(jìn)行顏色、移動(dòng)、顯示等相關(guān)的設(shè)定。2.在對(duì)象設(shè)置完成后，單擊“導(dǎo)出幾何體”，就可以將對(duì)象進(jìn)行保存。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案3.4任務(wù)實(shí)施3.4.1單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱電源總開關(guān)急停開關(guān)通電復(fù)位機(jī)器人狀態(tài)1.將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)。2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動(dòng)”。3.ABB菜單中，選擇“手動(dòng)操縱”。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案4.單擊“動(dòng)作模式”。5.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”（選中“軸4-6”，就可以操縱軸4-6）。6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)

5、開啟”狀態(tài)。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案7.此處顯示“軸1-3”的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。*操縱桿的使用技巧：可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度較小，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。操縱幅度較大，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以在操作時(shí)，盡量以小幅度操縱使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案3.4.2線性運(yùn)動(dòng)1.“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中選擇“線性”，然后單擊“確定”。2.單擊“工具坐標(biāo)”。*機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)要在“工具坐標(biāo)”中指定對(duì)應(yīng)的工具。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案3.選中對(duì)應(yīng)的工具（工具數(shù)據(jù)的建立，參見程序數(shù)據(jù)內(nèi)容）。4.用左

6、手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)。5.此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案3.4.3重定位運(yùn)動(dòng)6.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案1.“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中，選中“重定位”，然后單擊“確定”。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案2.單擊“坐標(biāo)系”。3.選中“工具”，然后單擊“確定”。4.單擊“工具坐標(biāo)”。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案5.選中正在使用的工具，然后單擊“確定”。6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)。7.

7、此處顯示X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案3.4.4增量模式控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)8.操縱示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為10步/s）。1.“手動(dòng)操縱”界面中，選中“增量”。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案2.根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距離，然后單擊“確定”。增量移動(dòng)距離Mm角度°小0.050