abb機(jī)器人地io通信

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1、實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案ABB[a]-J-4ABB機(jī)器人的IO通信4.1任務(wù)目標(biāo)?了解ABB機(jī)器人I/O通信的種類(lèi)。?掌握常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置。?掌握Profibus適配器與PLC進(jìn)行通信的配置方法。4.2任務(wù)描述n以ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651為模塊，模塊單元為board10，總線(xiàn)連接DeviceNet1，地址為10，創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)DI1、數(shù)字輸出信號(hào)DO1、組輸入信號(hào)GI1(4位）、組輸出信號(hào)GO1（4位）和模擬輸出信號(hào)AO1，并實(shí)現(xiàn)I/O信號(hào)的監(jiān)控及操作。n除了通過(guò)ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)I/O板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通信以外，A

2、BB機(jī)器人還可以使用DSQC667模塊通過(guò)Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通信。如何連接ABB03-5Profibus適配器？4.3知識(shí)儲(chǔ)備4.3.1ABB機(jī)器人I/O通信種類(lèi)機(jī)器人提供了豐富的I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信。ABB機(jī)器人PC現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通信OPCserverSocketMessage1DeviceNet2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNetIP2標(biāo)準(zhǔn)I/O板PLC….….….注1：一種通信協(xié)議注2：不同廠商推出的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)協(xié)議關(guān)于A

3、BB機(jī)器人的I/O通信接口的說(shuō)明：1）ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao、以及輸送鏈跟蹤，在本章中會(huì)對(duì)此進(jìn)行介紹。2）ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。3）在本章中，以最常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651和Profibus-DP為例，進(jìn)行詳細(xì)的講解如何進(jìn)行相關(guān)的參數(shù)設(shè)定。IRC5控制柜接口說(shuō)明：標(biāo)號(hào)說(shuō)明A附加軸，電源電纜連接器（不能用于此版本）BFlexP

4、endant連接器CI/O連接器D安全連接器E電源電纜連接器F電源輸入連接器G電源連接器HDeviceNet連接器I信號(hào)電纜連接器精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案J信號(hào)電纜連接器K軸選擇器連接器L附加軸，信號(hào)電纜連接器（不能用于此版本）控制柜接口示意圖：精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案4.3.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板本節(jié)將介紹常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板（具體規(guī)格參數(shù)以ABB官方最新公布為準(zhǔn)）。型號(hào)說(shuō)明DSQC651分布式I/O模塊di8do8ao2DSQC652分布式I/O模塊di16do16DSQC653分布式I/O模塊di8do8帶繼電器DSQC355

5、A分布式I/O模塊ai4ao4DSQC377A輸送鏈跟蹤單元1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。（1）模塊接口說(shuō)明標(biāo)號(hào)說(shuō)明A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈BX1數(shù)字輸出接口CX6模擬輸出接口DX5是DeviceNet接口E模塊狀態(tài)指示燈FX3數(shù)字輸入接口G數(shù)字輸入信號(hào)指示燈（2）模塊接口連接說(shuō)明精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案X1端子：X3端子：精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案X1端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTP

6、UTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH536X3端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH54精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案6OUTPUTCH6376INPUTCH657OUTPUTCH7387INPUTCH768OUTPUTCH8398INPUTCH8790V90V1024V10未使用精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案X5端子：X5端子編號(hào)使用定義10VBLACK2CAN信號(hào)線(xiàn)lowBLUE3屏蔽線(xiàn)4CAN信號(hào)線(xiàn)highWHILE524VRED6GND地址選

7、擇公共端7模塊IDbit0（LSB）8模塊IDbit1（LSB）9模塊IDbit2（LSB）10模塊IDbit3（LSB）11模塊IDbit4（LSB）12模塊IDbit5（LSB）注：BLACK黑色，BLUE藍(lán)色，WHILE白色，RED紅色*ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X(jué)5的6~12的跳線(xiàn)用來(lái)決定模塊的地址，地址可用范圍在10~63。如上圖，將第8腳和第10腳的跳線(xiàn)剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案X6端子：X6端子編號(hào)使用定義地址分配1未使用2

8、未使用3未使用40V5模擬輸出ao10~15*模擬輸出的范圍：0~+10V精彩文檔實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案6模擬輸出ao216~312.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。（1）模