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《基于主動(dòng)轉(zhuǎn)向車輛橫擺穩(wěn)定控制方法的的研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、國內(nèi)圖書分類號(hào)：U469.72學(xué)校代碼：10213國際圖書分類號(hào)：629密級(jí)：公開工學(xué)碩士學(xué)位論文基于主動(dòng)轉(zhuǎn)向的車輛橫擺穩(wěn)定控制方法研究碩士研究生：劉明媚導(dǎo)師：寧永臣副教授申請(qǐng)學(xué)位：工學(xué)碩士學(xué)科：控制科學(xué)與工程所在單位：航天學(xué)院答辯日期：2014年6月授予學(xué)位單位：哈爾濱工業(yè)大學(xué)萬方數(shù)據(jù)ClassifiedIndex:U469.72U.D.C:629DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringACTIVESTEERINGBASEDVEHICLEYAWSTABILITYCONTROLCandid
2、ate：LiuMingmeiSupervisor：Prof.NingYongchenAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：ControlScienceandEngineeringAffiliation：SchoolofAstronauticsDateofDefence：June,2014Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology萬方數(shù)據(jù)哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文摘要車輛的橫擺控制對(duì)車輛行駛
3、的安全性至關(guān)重要，當(dāng)車輛橫擺角速度偏離期望值時(shí)，就會(huì)造成轉(zhuǎn)向不足或轉(zhuǎn)向過度。進(jìn)而影響車輛行駛的安全性。為此，本文以跟蹤期望的橫擺角速度為控制目標(biāo)，分別研究了主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法和主動(dòng)轉(zhuǎn)向與直接橫擺扭矩的協(xié)調(diào)控制方法。首先，對(duì)主動(dòng)轉(zhuǎn)向的動(dòng)力學(xué)建模問題進(jìn)行分析，考慮縱向車速的變化對(duì)車輛橫擺角速度的影響，建立能反映轉(zhuǎn)向過程主要?jiǎng)討B(tài)特性的側(cè)向及橫擺二自由度的LPV車輛動(dòng)力學(xué)模型，其中變化參數(shù)可實(shí)時(shí)測量。結(jié)合高精度的車輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件veDYNA進(jìn)行不同轉(zhuǎn)向工況的仿真，結(jié)果表明所建立的LPV車輛動(dòng)力學(xué)模型具有較高的精確度。其次，為保證車輛在一般轉(zhuǎn)向
4、工況的橫擺穩(wěn)定，在LPV車輛動(dòng)力學(xué)模型基礎(chǔ)上，將附加轉(zhuǎn)角作為控制量，對(duì)主動(dòng)轉(zhuǎn)向問題進(jìn)行分析，確定橫擺穩(wěn)定的控制目標(biāo)，設(shè)計(jì)LPV增益調(diào)度主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器。而后，在veDYNA中進(jìn)行仿真試驗(yàn)，仿真分析主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器的有效性并確定其有效工作范圍。最后，為保證車輛在一般轉(zhuǎn)向工況和極端轉(zhuǎn)向工況下都具有橫擺穩(wěn)定，并盡量降低對(duì)車輛縱向動(dòng)態(tài)的影響。本文將附加轉(zhuǎn)角與車輪扭矩差作為控制量，設(shè)計(jì)主動(dòng)轉(zhuǎn)向與直接橫擺扭矩控制的協(xié)調(diào)控制器。之后基于主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器與直接橫擺扭矩控制器，給出了兩個(gè)控制量實(shí)時(shí)分配的協(xié)調(diào)方案。并在veDYNA中分析協(xié)調(diào)方案的有效性。關(guān)鍵詞
5、：LPV；主動(dòng)轉(zhuǎn)向；直接橫擺扭矩控制；協(xié)調(diào)控制-I-萬方數(shù)據(jù)哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractTheyawstabilitycontrolofvehicleiscriticaltovehiclesafety.Whentheyawrateofvehicledeviationfromtheexpectedvalue,itwillcauseunder-steerorover-steer,andthusaffectthesafety.Inordertotrackthedesiredyawrate,activesteeringcon
6、trolandtheintegratedofactivesteeringcontrolanddirectyawtorquecontrolarestudiedinthispaper.Firstly,theproblemofmodelingthevehicledynamicsforactivesteeringisanalyzed.Then,considertheimpactofchangesinthevehiclelongitudinalspeed,twodegreesoffreedomofLPVvehicledynamicsmodelw
7、ithlateralmotionandyawmotionisbuilt,whichreflectthemaindynamiccharacteristicsofthesteeringprocess.Inthemodel,thevariousparameters,aswellasthedisturbancecanbemeasurementinreal-time.TotestthevalidityoftheLPVvehicledynamicsmodel,differentmodelsarecomparedinveDYNAenvironmen
8、t.Secondly,inordertoensurebothyawstabilityandcomfortwhenthevehicleundernormaldrivingconditions,onlychoosethead
