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《基于視覺的道路識別技術(shù)在移動機(jī)器人導(dǎo)航中的應(yīng)用研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、南京理工大學(xué)碩士論文基干視覺的道路識別技術(shù)在移動機(jī)器人導(dǎo)航中的應(yīng)用研究Abstr8CtRoml980son，n.目ycoOn苗eshavedevelo側(cè)刃阮n活c舊℃honmobile加botteChoology.硒sualaidednaviga石0nisoneofthehotspotOnmobi1erobotnavlgation‘六刀droadobstac】ede眾沁tlonandvis回卯s1donlngnav1gati0nsystemisanimpor’Iantcom拼拍entinvisOal
2、aided.avlg如onsystem.In面sthesis，山eobsOIc】ede“℃tionand功目posi丘oningaigorithmba，月onln口geareresearched.Atfi島tthecompenentsofAS一mo玩lerobotandvisualsystemarelntn川uc曰，山叨由e比la6ons址pbetwentargetcoo川inationinrobotandcomPutermaPPIngcOrd1nadonareinves石gated.Tbecun℃
3、ntalgorithrnsofu刀agePreP戲‘。彌ingarear閻yzed.Bythespeclficrequirementsofthein以geP別洲)紹51幻gin而sthesis，theaPProPriatealgorit加叮15曲OSel.InorderIDImPrDvethe代al-ti茲記腳而佃anCeofroadsaDdan‘janmngc即汕ility，曰geexO.ctionandin優(yōu)9舊donof比gionalg拍wthwaysisusedtoiden6勿theroad
4、edge.TheedgelineexPreSsedacc0rdingtomarginal助dregionali刊ron舊團(tuán)ionshouldoccuPysPaceinthes刃樸eorsi麗址position，c。婦氏活訓(xùn)ndinginfon團(tuán)以tionontheloc碩onofdi，二’ete因泊招arec目culated，助dthentherDb0t1ocadoninroadsisdeten苗ned.Inthealgorithm，加cluding加tialde“沁tionand姍king刁ete
5、Cdonaigorith“‘，勸21ghtroadmode】15COnsideredastheconS加ints，即dHough。習(xí)nsfonnisusedforlin已叮丘汾加份e勸習(xí)c如n.Byus川gthe丘汾tU心bel陰enlmage，翻月uenceroadsintheborder。習(xí)ck由galgonthm，由eInterestingre邵onsforn沼trictingthe驪Zure化gionsareestablished.六習(xí)dthe戲汾1七吐姆因而~傭ofalgorithn診ca
6、nbeunproved.Keywords:mobilerobot，功addetection月mageP雙犯essing，Houghtr注。sfon刀聲明本學(xué)位論文是我在導(dǎo)師的指導(dǎo)下取得的研究成果，盡我所知，在本學(xué)位論文中，除了加以標(biāo)注和致謝的部分外，不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得任何教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。與我一同工作的同事對本學(xué)位論文做出的貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明。研究生簽名:州了年7月岡日學(xué)位論文使用授權(quán)聲明南京理工大學(xué)有權(quán)保存本學(xué)位論文的電子和紙質(zhì)文
7、檔，可以借閱或上網(wǎng)公布本學(xué)位論文的部分或全部內(nèi)容，可以向有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交并授權(quán)其保存、借閱或上網(wǎng)公布本學(xué)位論文的部分或全部內(nèi)容。對于保密論文，按保密的有關(guān)規(guī)定和程序處理。研究生簽名:尸習(xí)年7月‘“日南京理工大學(xué)碩士論文基于視覺的道路識別技術(shù)在移動機(jī)答人導(dǎo)航中的應(yīng)用研究1緒論Ll研究背景與意義本文的研究對象為輪式移動機(jī)器人，移動機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要分支，也是應(yīng)用前景最為廣泛的一類機(jī)器人。移動機(jī)器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)1。移動機(jī)器人在各個領(lǐng)域
8、都具有廣泛的應(yīng)用前景。例如，在工業(yè)生產(chǎn)中，可以代替人類完成惡劣環(huán)境下的貨物搬運(yùn)、設(shè)備檢測等任務(wù);在軍事上，可以在危險地帶代替人類完成偵察、排雷等任務(wù):在民用上，可以作為導(dǎo)盲車為盲人提供幫助;在科學(xué)研究方面，可以代替人類完成外星球勘探或者礦藏勘探等。對移動機(jī)器人來說，最關(guān)鍵的問題就是導(dǎo)航(Naviga‘on)，即在具有障礙物的環(huán)境內(nèi)，按一定的評價標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的無碰撞運(yùn)動。另一重要的研究課題是避障(Avofding)，即在機(jī)器人的導(dǎo)航過程中如何避開前進(jìn)方
