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《對于單斗液壓挖掘機(jī)反鏟裝置動力學(xué)模型的建立》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、學(xué)兔兔www.xuetutu.com第l2卷第3期中國工程機(jī)械學(xué)報V01．12No．32014年6月CHINESEJOURNALOFCONSTRUCTIONMACHINERYJun．2014單斗液壓挖掘機(jī)反鏟裝置動力學(xué)模型的建立銀光球，林述溫，張寧(1．福州大學(xué)機(jī)械工程及自動化學(xué)院，福建福州350108；2．福建工程學(xué)院機(jī)械與汽車工程學(xué)院，福建福州350108)摘要：根據(jù)液壓挖掘機(jī)反鏟裝置的工作特點，對反鏟裝置進(jìn)行了動力學(xué)研究．采用Lagrange法建立了挖掘機(jī)反鏟裝置的動力學(xué)模型．然后，在MATLAB中編寫了四階龍格一庫塔算法程序，
2、對動力學(xué)模型進(jìn)行了求解，得到各個關(guān)節(jié)的角位移、角速度和角加速度曲線．同時，在ADAMS中利用相同參數(shù)，建立了挖掘機(jī)反鏟裝置的虛擬樣機(jī)，利用相同的負(fù)載和驅(qū)動力矩進(jìn)行動力學(xué)仿真，也得到各個關(guān)節(jié)的角位移、角速度和角加速度曲線．最后，將相應(yīng)曲線進(jìn)行疊加對比，發(fā)現(xiàn)通過動力學(xué)模型求得的曲線與仿真得到的曲線基本吻合，誤差都在5％以內(nèi)，從而驗證所建動力學(xué)模型的正確性和有效性．關(guān)鍵詞：動力學(xué)模型；Lagrange法；反鏟裝置；挖掘機(jī)中圖分類號：TU621文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A文章編號：1672—5581(2014)03—0189—05Dynamicalmode
3、lingforbackhoedeviceofsingle-buckethydraulicexcavatorsYINGuang-qiu，LINShu-wen，ZI-IANGM(1．SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，F(xiàn)uzhouUniversity，F(xiàn)uzhou350108，China；2．SchoolofMechanicalandAutomobileEngineering，F(xiàn)ujianUniversityofTechnology，F(xiàn)uzhou350108，China)Abstract：
4、Withregardtotheworkingfeaturesofhydraulicexcavatorbackhoedevice，thedynamicalresearchisconductedonbackhoedevice．ByestablishingthedynamicalmodelforbackhoedeviceviatheLagrangemethod，thismodelispreliminarilysolvedusingthefour—orderRunge-KuttaalgorithmicproceduresviaMATLAB~．
5、Afterwards，theangulardisplacement，angularvelocity，angularaccelerationcurvesofeachjointareobtained．Meanwhile，thevirtualprototypeofbackhoedeviceisestablishedusingthesameparametersviaADAMSTM．Accordingly，thedynamicalsimulationisconductedusingthesameloadinganddrivingtorqueto
6、obtaintheangulardisplacement，angularvelocity，angularaccelerationcurvesofeachjoint．Subsequently，thecorrespondingcurvesaresuperimposedandcontrasted．Consequently，itisfoundthatthecurvesfromdynamicalmodelingandsimulationaregenerallycoincidedwithin5％errors．Therein，thecorrectn
7、essandfeasibilityofthedynamicalmodelareverified．Keywords：dynamicalmodel；Lagrangemethod；backhoedevice；excavator單斗反鏟液壓挖掘機(jī)主要是以一個鏟斗進(jìn)行研究方法主要有Lagrange法、Newton．Euler法、挖掘作業(yè)的工程機(jī)械，它由反鏟裝置、上部轉(zhuǎn)臺和Kane法以及變分法等．其中基于虛功原理的行走裝置三大部分組成．其中反鏟裝置的受力十分Lagrange法是以系統(tǒng)的動能和勢能建立的，其推導(dǎo)復(fù)雜，其動力學(xué)模型屬于多體系統(tǒng)動力學(xué)研
8、究范過程比較簡便，并且總能得到形式較為簡潔的動力疇，包括動力學(xué)正解和逆解的計算，它可為機(jī)構(gòu)的學(xué)方程，既能用于系統(tǒng)動力學(xué)模擬，又能用于動力優(yōu)化設(shè)計及控制提供理論依據(jù)[1]．典型的動力學(xué)學(xué)控制，而且還能清楚地表示出各構(gòu)件的耦
