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《仿人足球機(jī)器人的研究和控制》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、]目錄摘要??????????????????????????????????????????????．IIIABSTRACT???????????????????????????????????????????Ⅳ第一章緒論????????????????????????????????。l1．1’；I言????????????????????????????????????????????．．11．2仿人機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀????????????????????????l1．2．1仿人機(jī)器人國(guó)外研究現(xiàn)狀???????????????????????21．2．2仿人機(jī)器人國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀??
2、?????????????????????41．3仿人機(jī)器人的研究意義??????????????????????????41．4本文主要研究的內(nèi)容??????????????????????????。5第二章仿人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及控制電路設(shè)計(jì)????．：???????????????．72．1仿人機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)????????????????????????72．1．1自由度的配置?????????????????????????。72．1．2仿人機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)選擇????????????????????????82．2仿人機(jī)器人硬件電路功能設(shè)計(jì)及組成??????????????????
3、??92．2．1芯片的選擇????????????????????????????lO2．2．2電源電路?????????????????????????????．1l2．2．3壓力傳感器數(shù)據(jù)采集模塊???????????????????????．122．2．4LCD顯示模塊???????????????????????????．132．2．5串行通信模塊???????????????????????????。152．2．6舵機(jī)端子模塊???????????????????????????。l52．3硬件電路實(shí)現(xiàn)?????????????????????????????152．3．1壓力采
4、集電路實(shí)現(xiàn)?????????????????????????。152．3．2LCD電路實(shí)現(xiàn)????????????????????????????172．3．3串行通信電路實(shí)現(xiàn)?????????????????????????182．3．4同時(shí)控制多路舵機(jī)的實(shí)現(xiàn)??????????????????????．．182．4本章小結(jié)???????????????????????????????．19第三章仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析???????????????????????203．1D．H矩陣法??????????????????????????????．．203．1．1D．H法?????????
5、???????????????????????????????．203．1．2D．H矩陣變換???????????????????????????．2l3．1．3齊次坐標(biāo)和齊次變換????????????????????????。213．2仿人機(jī)器人步行條件分析????????????????????????223．3仿人機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析???????????????????????．233．4仿人機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析???????????????????????273．5本章小結(jié)???????????????????????????????．．30第四章仿人機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃?????
6、???????????????????3l4．1倒立擺????????????????????????????????3l4．2ZMP概念及穩(wěn)定判據(jù)??????????????????????????324．2．1ZMPj!里論??????????????????????????????????????．．3：14．2．2仿人機(jī)器人的ZMP計(jì)算??????????????????????。33哪9二jjj¨j■■_舢3j¨二j¨j■■l㈣9舢8iiii¨■■一㈣Y南京信息工程大學(xué)碩士學(xué)位論文4．2．3基于FSR的ZMP的計(jì)算???????????????????????354．3步態(tài)規(guī)劃及
7、其方法研究?????????????????????????．364．3．1步態(tài)規(guī)劃基本概念?????????????????????????。364．3．2步態(tài)規(guī)劃方法研究?????????????????????????．．374．4仿人機(jī)器人的行走規(guī)劃?????????????????????????．394．5CoG在X方向上的軌跡規(guī)劃???????????????????????．424．5．1起步規(guī)劃????
