基于結(jié)構(gòu)的大規(guī)模點云配準(zhǔn)技術(shù)-研究

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1、基于結(jié)構(gòu)的大規(guī)模點云配準(zhǔn)研究目錄摘要??????????????????????????IAbstract????????????????????????????????．III第一章緒論????????????????????????。11．1激光雷達的發(fā)展???????????????????????．21．2課題研究背景以及意義????????????????????。31．2．1點云與點云配準(zhǔn)??????????????????????31．2．2點云與圖像配準(zhǔn)??????????????????????

2、31．3各章節(jié)安排?????????????????????????。4第二章點云配準(zhǔn)相關(guān)研究概述?????????????????62．1點云與點云配準(zhǔn)???????????????????????．62．1．1基本知識?????????????????????????62．1．2相關(guān)研究概述???????????????????????82．1．3常見的點云間配準(zhǔn)算法??????????????????．102．2點云與圖像的配準(zhǔn)??????????????????????152．2．1基本知識???????

3、?????????????????．152．2．2相關(guān)研究概述??????????????????????．192．2．3常用的2維與3維配準(zhǔn)策略????????????????192．3本章小結(jié)??????????????????????????23第三章點云中線結(jié)構(gòu)提取與描述???????????????243．1點云中幾何描述子??????????????????????243．2點云中線特征的提取?????????????????????263．2．1基于直線支持域的直線提取框架?????????????

4、?．263．2．2直線支持域的建模????????????????????．2833本章小結(jié)??????????????????????????32第四章基于結(jié)構(gòu)的大規(guī)模點云配準(zhǔn)?????????????．33V基于結(jié)構(gòu)的大規(guī)模點云配準(zhǔn)研究4．1多層次的點云配準(zhǔn)算法????????????????????334．1．1集合距離量度??????????????????????．334．1．2三維線段Hausdorff量度?????????????????。344．1．3三維面Hausdorff量度?????????

5、?????????。354．1．4基于進化計算的配準(zhǔn)優(yōu)化?????????????????．364．2實驗比較分析????????????????????????424．2．1比較方法????????????????????????．424．2．2算法參數(shù)設(shè)置??????????????????????．424．2．3對比實驗????????????????????????。424．3本章小結(jié)??????????????????????????45第五章基于結(jié)構(gòu)的點云與圖像配準(zhǔn)?????????????475．1

6、基于結(jié)構(gòu)的2．3維配準(zhǔn)算法??????????????????475．1．1圖像中直線結(jié)構(gòu)提取???????????????????．475．1．2半人工交互配準(zhǔn)過程???????????????????。515．2實驗分析??????????????????????????565．2．1算法參數(shù)設(shè)置??????????????????????．575．2．2結(jié)果分析????????????????????????．575．3本章小結(jié)??????????????????????????60第六章總結(jié)與展望????

7、??????????????????626．1本文總結(jié)??????????????????????????626．2今后研究工作展望??????????????????????63參；考文獻????????????????????????????????。64駕【謝????????????????????????????????。69附錄：攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文以及專利?????????71V1ContentsAbstract(Chinese)????????????????????????????．IAbs

8、tract????????????????????????????????．IIIChapter1Introduction???????????????．??????????11．1DevelopmentofLaserScanning??????????．????????????21．2BackgroundandSignificanceoftheResearch?????