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《深度圖象和光學(xué)圖象的數(shù)據(jù)融合》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、中南大學(xué)碩士學(xué)位論文深度圖象和光學(xué)圖象的數(shù)據(jù)融合姓名：彭駿馳申請學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：模式識(shí)別和智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：唐琎20070401碩士學(xué)位論文摘要單個(gè)傳感器所獲得的信息通常是不完整、不連續(xù)或不精確的，多傳感器的信息融合有助于提高信息的完整性、連續(xù)性和準(zhǔn)確性，因此相關(guān)問題成為目前的一個(gè)研究熱點(diǎn)。本文提出的對激光雷達(dá)和攝像頭各自所獲得的信息進(jìn)行融合的方法能利用從激光雷達(dá)和攝像頭所獲得的深度圖象和光學(xué)圖象，相互校正、融合，使目標(biāo)的檢測和識(shí)別過程變得相對簡單，準(zhǔn)確率提高。本文把激光雷達(dá)和攝像頭數(shù)據(jù)的融合過程
2、分為五個(gè)部分：數(shù)據(jù)的采集和預(yù)處理、場景特征的提取，攝像機(jī)和激光雷達(dá)的標(biāo)定，攝像機(jī)器和激光雷達(dá)的配準(zhǔn)、激光雷達(dá)和攝像頭的數(shù)據(jù)融合。本文研究內(nèi)容和取得的主要成果如下：1、目前國內(nèi)外激光雷達(dá)和攝像頭的配準(zhǔn)方法大多存在某些限制條件，如激光雷達(dá)和攝像機(jī)的相對位姿固定，存在某些參考特征、路標(biāo)等。本文提出了一種新的配準(zhǔn)方法。該方法首先在激光雷達(dá)圖象和攝像機(jī)圖象中提取邊緣信息，并得到其中的完整線段，然后利用兩類圖象中完整線段的距離定義了配準(zhǔn)誤差，通過搜索得到配準(zhǔn)誤差的最小值，從而達(dá)到配準(zhǔn)的目的。2、通過攝像頭和激光雷
3、達(dá)所獲得的周圍環(huán)境信息，不可避免地包含有噪聲的干擾，本文選取直線段作為場景特征。由于傳統(tǒng)的哈夫變換提取直線的算法，受噪聲干擾大，運(yùn)算量也大，本文結(jié)合兩點(diǎn)表決哈夫變換算法，提出了一種改進(jìn)的快速哈夫變換算法，運(yùn)算速度得以加快。3、開發(fā)了一個(gè)基于場景特征的激光雷達(dá)和攝像頭的數(shù)據(jù)自動(dòng)融合系統(tǒng)。該系統(tǒng)能在當(dāng)激光雷達(dá)和攝像頭發(fā)生相對移動(dòng)的情況下，得到兩者的相對位姿，并完成激光雷達(dá)圖象和攝像頭圖象的配準(zhǔn)工作。關(guān)鍵詞數(shù)據(jù)融合，配準(zhǔn)，哈夫變換，激光雷達(dá)，攝像機(jī)壤士學(xué)位論文ABS丁R^cTABSTRACTTheinfor
4、mationofsinglescllsorisalwaysimperfect，discontinuityorinexaetitude．Thedatafusionofsensorscanimprovetheintegrality,continuityandveracityofsensorinformation．So，therelatedproblemsresearchhasbeenhotspot．Thedatafusionmethodforlaser啪gefinder,and(：ameraCallrev
5、ise，fusetheinformationoflaserrangefinderandcameraton3aketheprocessofcheckingandrecognizingtargetmoreeasilyandincreasetheaccuracyrate．Inthispaper,thedatafusionprocedureoflaserrangefinderandcamerahavebeendividedintofourparts：datacollectionandpreprocessing
6、，thescenefeaturedrawing，thecalibrationandregistrationoflaserrangefinderandcamera，thedatafusionoflaserrangfinderandcamera．TheresearchcontentandfruitareprovidedasfoUows：A)Nowadays．mostoftheregistrationmethodsathomeandabroadhavecertainlimits．suchasthefirml
7、yincomparativepositionandposeoflaserrangefinderandc；amera，thereferencefeaturesandroadremarks．TIlispaperpointsoutanewmethod．Thismethodextractstheedgeinformationfromtheimagesoflaserrangefinderandcamerafirstlyandgetstheimperfectlines．Thendefiningtheregistr
8、ationerrorsbythedistanceofperfectlinesintwokindsofimages．Searchingthemin—valueoftheregistrationerrorstoregistcrthelaserrangefinderandcamera．B、TheenvironmentalinformationwhichobtainedthrouIghthecameraandlaserrangefindermayhassomel
