歐瑞絕對(duì)值伺服在機(jī)械手臂上的應(yīng)用

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1、???"?d歐瑞傳動(dòng)電氣有限公司摘要：本文就歐瑞絕對(duì)值伺服驅(qū)動(dòng)器在多軸機(jī)械手臂上的使用進(jìn)行了探討及分析，與增量式伺服驅(qū)動(dòng)器相比，絕對(duì)值伺服應(yīng)用于機(jī)械手臂上可以免除機(jī)械調(diào)零等繁瑣的工作，簡(jiǎn)化了操作，提高可行性，節(jié)省了外部標(biāo)尺等輔助量具，使機(jī)械人控制有了新的更簡(jiǎn)易的解決方案。文章編號(hào):140301歐瑞絕對(duì)值伺服在機(jī)械手臂上的應(yīng)用TheapplicationofEurodrive’sAbsolute-valueservointhemechanicalarm1前言位等都給使用造成了極大地難度，并且需要配備隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器正在逐步取代人力，技術(shù)層次較高的專業(yè)人員進(jìn)行操

2、作。絕對(duì)值伺服將人力從高強(qiáng)度、重復(fù)性的體力勞動(dòng)解放出來(lái)。的出現(xiàn)極大程度上緩解了以上問(wèn)題，給機(jī)械調(diào)零同時(shí)機(jī)械的自身特性，使引入機(jī)械的同時(shí)，也相帶來(lái)了極大的方便，并且提高了調(diào)零的效率與精應(yīng)的提高生產(chǎn)效率以及產(chǎn)品的一致性，這是人類度。如圖1和圖2所示。進(jìn)步與社會(huì)化生產(chǎn)的必然趨勢(shì)。伺服作為關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂已經(jīng)不是新2產(chǎn)品簡(jiǎn)介生之物，然而老式的機(jī)械手臂受技術(shù)制約，多采歐瑞傳動(dòng)的絕對(duì)值伺服驅(qū)動(dòng)器是公司自主用普通增量式編碼器為代表的伺服與機(jī)械定位相研發(fā)，具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高性能伺服驅(qū)動(dòng)結(jié)合的方式，這種組合對(duì)機(jī)械手每次調(diào)零都是一器。歐瑞絕對(duì)值伺服按系列分屬于SD10系列，

3、基次極大的挑戰(zhàn)，繁瑣的調(diào)試步驟，低精確度的定本性能、通用功能與SD10增量式伺服一致，包含[相關(guān)鏈接]http://www.chuandong.com/tech/detail.aspx?id=26228圖4系統(tǒng)組成圖5伺服配線伺服驅(qū)動(dòng)器82SERVO&MOTIONCONTROL2014?03NO.58圖1機(jī)械手臂圖2伺服系統(tǒng)配電柜位置模式、速度模式、轉(zhuǎn)矩模式；此達(dá)相關(guān)指令，各軸伺服作為命令執(zhí)行外還支持模擬量控制模式。具備分頻者接受指令后運(yùn)行到相應(yīng)位置，這樣輸出功能，離線、在線慣量識(shí)別功能多軸協(xié)作共同完成某一動(dòng)作。以及振動(dòng)抑制功能。如圖3所示。產(chǎn)品使用簡(jiǎn)單，使用位

4、置脈沖4系統(tǒng)調(diào)試步驟模式接線、安裝同SD10系列伺服一1、控制系統(tǒng)配線，包括機(jī)器人致。使用17位絕對(duì)值編碼器，單圈分控制系統(tǒng)部分配線、伺服與電機(jī)配線辨率為1/131072，多圈分辨率為16以及伺服與控制系統(tǒng)配合接線；位。滿足絕大多數(shù)的高精定位、有限2、伺服單元單獨(dú)上電點(diǎn)動(dòng)，檢或無(wú)限范圍的運(yùn)動(dòng)控制，例如各種數(shù)查伺服接線是否正確、軸編號(hào)是否正控加工中心、機(jī)械手臂等行業(yè)。確；3、伺服參數(shù)設(shè)定，設(shè)定伺服系3系統(tǒng)組成統(tǒng)為位置脈沖模式，然后設(shè)定電子齒如圖4所示，機(jī)械手臂控制系統(tǒng)輪、通訊方式與波特率等參數(shù)；是以機(jī)器人控制系統(tǒng)作為主控單元，4、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定，系統(tǒng)需要設(shè)伺服作為執(zhí)

5、行機(jī)構(gòu)再配以人機(jī)界面定軸號(hào)、軸耦合、示教儀、外部電源、DI/DO轉(zhuǎn)接板以5、系統(tǒng)示教模式下單軸低速率及相關(guān)輔助電路共同構(gòu)成。系統(tǒng)運(yùn)行運(yùn)行，然后多軸聯(lián)動(dòng)執(zhí)行連貫動(dòng)作。時(shí)，操作者通過(guò)示教儀給系統(tǒng)輸入相關(guān)指令，主控單元機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)5伺服接線以及參數(shù)設(shè)置始執(zhí)行，主控單元通過(guò)給各軸伺服下5.1接線說(shuō)明伺服配線示意如圖5所示。Po001d115.2參數(shù)設(shè)定Po423d17驅(qū)動(dòng)器參數(shù)配合控制系統(tǒng)上位機(jī)Po3048192使用，在與CRP系統(tǒng)配合使用時(shí)，驅(qū)Po305375動(dòng)器設(shè)置參數(shù)如表1所示。Po0032500Po500n（n代表軸號(hào)）Po50106結(jié)束語(yǔ)Po5042歐瑞伺

6、服秉承歐瑞變頻的品質(zhì)與So-170理念，專注于設(shè)計(jì)生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)、實(shí)用、So-180高品質(zhì)的工控產(chǎn)品。歐瑞絕對(duì)值伺服是基于SD10通用全功能伺服基礎(chǔ)表1SERVO&MOTIONCONTROL832014?03NO.58???"?d（3）車削加工直徑較小，長(zhǎng)度較長(zhǎng)的軸類零件。（直徑與長(zhǎng)度比大于1:3），在無(wú)尾座頂工件的時(shí)候，出現(xiàn)倒錐現(xiàn)象，也就是離卡盤遠(yuǎn)端尺寸大。原因之一：車床主軸回轉(zhuǎn)中心與床身導(dǎo)軌不平行。需調(diào)整床頭中心。原因之二：切削工藝問(wèn)題，半精車和精車量過(guò)大，導(dǎo)致在精車時(shí)，工件在刀具切削力的作用下向刀具受力方向彈性變形而偏移，由于工件端頭離夾持點(diǎn)越遠(yuǎn)則彈性變形越大。

7、造成倒錐產(chǎn)生。（4）車球形工件時(shí)在過(guò)象限點(diǎn)時(shí)出現(xiàn)高低差，或回象限時(shí)不圓滑、平坦。在數(shù)控控制系統(tǒng)中有絲杠間隙補(bǔ)償參數(shù)，其原理是在過(guò)象限時(shí)，根據(jù)參數(shù)大小，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)立即反轉(zhuǎn)，以達(dá)到消除絲杠間隙的目的。數(shù)控系統(tǒng)中絲杠間隙補(bǔ)償量過(guò)大，加工件則出現(xiàn)高低差，而隙補(bǔ)償量小則加工件在過(guò)象限時(shí)出現(xiàn)不圓滑、平坦現(xiàn)象。就數(shù)控車床而言在數(shù)控系統(tǒng)X向絲杠間隙補(bǔ)償參數(shù)中正確輸入間隙補(bǔ)償量就可解決。圖3絕對(duì)值伺服功能模式4結(jié)語(yǔ)我們要得心應(yīng)手的應(yīng)用好機(jī)床，就要對(duì)機(jī)床設(shè)計(jì)而研發(fā)的一款全新的專門針對(duì)17位絕對(duì)值編特點(diǎn)、性能有足夠地認(rèn)識(shí)，很好的維護(hù)和保養(yǎng)機(jī)碼器的伺服驅(qū)動(dòng)器，其具備通用伺服器的所有功床

8、。提高我們分析原因，解決