基于視覺伺服的焊縫跟蹤系統(tǒng)研究

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1、原創(chuàng)性聲明4IJIIIIIIFIJrllllllfllrrlIIllllIPllfY1791006本人鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下，獨立進行研究所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的科研成果。對本文的研究作出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本聲明的法律責任由本人承擔。論文作者簽名：選王壘日關于學位論文使用授權(quán)的聲明本人完全了解山東大學有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留或向國家有關部門或機構(gòu)送交論文的復印件和電子

2、版，允許論文被查閱和借閱；本人授權(quán)山東大學可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或其他復制手段保存論文和匯編本學位論文。(保密論文在解密后應遵守此規(guī)定)論文作者簽名：名每么L導師簽名：絲亟差日期：≯壘p。工：l易山東大學碩士學位論文目錄摘要?????????????????????????????．IABSTRACT???????????????????????????????????．．I縮略詞注釋表??????????????????????????．I第一章緒論?

3、????????????????????????．．11．1課題研究背景及意義???????????????????．11．2課題研究現(xiàn)狀??????????????????????。21．2．1國內(nèi)研究現(xiàn)狀????????????????????21．2．2國外研究現(xiàn)狀???????????????????．．31．3機器視覺及其在焊接中的應用???????????????．．41．3．1計算機視覺理論??????????????????．．41．3．2機器視覺在焊接中的應用??????????????

4、?51．4課題研究內(nèi)容及結(jié)構(gòu)???????????????????．6第二章焊縫圖像處理算法????????????????????72．1色彩空間模型??????????????????????．72．1．1RGB色彩空間???????????????????．72．1．2YUV色彩空間???????????????????．82．1．3色彩空間轉(zhuǎn)換???????????????????．．82．2焊縫圖像增強???????????????????????92．2．1灰度直方圖?????????????

5、???????．．92．2．2焊縫圖像平滑???????????????????。92．2．3焊縫圖像銳化???????????????????一1l2．2．4焊縫圖像復原???????????????????122．3焊縫圖像分割??????????????????????142．3．1焊縫圖像二值化??????????????????l42．3．2焊縫圖像邊緣檢測?????????????????182．4本章小結(jié)????????????????????????21山東大學碩士學位論文第三章焊縫圖像識

6、別與特征參數(shù)提取算法????????????。233．1焊接接頭類型識別????????????????????．233．2V型坡口焊縫圖像特征識別????????????????233．3角點檢測算法??????????????????????243．3．1角點檢測算法比較?????????????????253．3．2SUSAN算法???????????????????????．273．4本章小結(jié)????????????????????????28第四章焊縫識別系統(tǒng)設計????????????????

7、???．．294．1焊縫跟蹤系統(tǒng)??????????????????????294．2焊縫識別系統(tǒng)??????????????????????294．3圖像采集前端設備????????????????????314．3．1激光器??????????????????????．314．3．2濾光片組?????????????????????324．3．3CCD傳感器????????????????????324．4焊縫識別系統(tǒng)及外圍模塊?????????????????344．4．1TMS320DM642數(shù)字

8、信號處理器???????????．344．4．2圖像采集模塊及12C總線控制????????????354．4．3視頻解碼器模塊??????????????????．364．4．4視頻編碼器模塊??????????????????374．4．5以太網(wǎng)收發(fā)器模塊?????????????????384．4．6同步動態(tài)隨機存取存儲器模塊????????????394．4．7閃速存儲器模塊??????????????????404。