水下航行器內(nèi)部信息傳輸方法研究

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1、摘要自主式水下航行器是進行海洋考察與開發(fā)的重要工具，研制與開發(fā)一種先進的智能水下航行器對于我國的海洋資源的開發(fā)、利用具有重大意義。本文根據(jù)新型自主式水下航行器項目開發(fā)的研究需要，應用cAN總線技術設計了AUV內(nèi)部的控制與通信系統(tǒng)。主要研究內(nèi)容包括：1．根據(jù)自主式水下航行器的工作特點，設計了AU、，的控制與通信的總體方案，以研華工控機為基礎建立了模擬AUV內(nèi)部通信結構的通信試驗硬件系統(tǒng)。2．針對Auv系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)傳輸?shù)脑O計要求，設計并規(guī)劃出了一套相應的CAN總線應用層協(xié)議，初步實現(xiàn)AUv內(nèi)部設備之間的互聯(lián)通信功能，分析了控制與通信系統(tǒng)中總線上數(shù)據(jù)

2、傳輸?shù)奶匦浴?．設計完成AUv管理中心節(jié)點在實際水下航行器航行過程中軟件處理系統(tǒng)。其中包括Auv航行過程調(diào)度，各個功能部件的指令控制，遠程通訊，GPs信息處理，AUv內(nèi)部信息解析與存儲，AUv故障處理等等功能。關鍵詞：自主式水下航行器、CAN總線、控制與通信系統(tǒng)、嵌入式系統(tǒng)，軟件工程、IIC／OS—IIAbstfactAbstractAHt∞o技m玨s猻de瞅a溆酞赫cleGl啊is掰l翻轉髓垃V巍ick刪ied融oce黼sllr粥y鋤d蝴中l(wèi)oitation。Itisve黟si霉li勘antto特seafchafld如Velopnoveli“

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9、atio塢黜beddedsyst鋤，uC／OS-玨玨西北工業(yè)大學學位論文知識產(chǎn)權聲明書本人完傘了解學校有關保護知識產(chǎn)權的規(guī)定，即：研究生在校攻讀學位期間論文工作的知識產(chǎn)權單位屬于四北]：業(yè)大學。學校有權保留并向囤家有關部fJ或機構送交論文的復印件和電子版。本人允許論文被卉閱和借閱。。學?？梢詫⒈緦W位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。同時本人保證，畢業(yè)后結合學位論文研究課題再撰寫的文章一律注明作者單位為西北【：業(yè)大學。保密論文待解密后適用本聲明。學位論文作者簽名：砬。3b·1年j月

10、z<日指導教師簽名越卿年；月吖日學位論文原創(chuàng)性聲明秉承學校嚴謹?shù)膶W風和優(yōu)良的科學道德，本人鄭重聲明：所早交的學位論文，是本人在導師的指導r進行研究：【