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《轉臺伺服系統(tǒng)的自適應滑模控制研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在學術論文-天天文庫。
1、分類號：TN273UDC：681．5密級：公開編號：轉臺伺服系統(tǒng)的自適應滑?？刂蒲芯縎tudyofAdaptiveSlidingModeControlforTurntableServoSystem學位授予單位及代碼：鱉壹理王太堂!!Q!璺魚2學科專業(yè)名稱及代碼：檢測技術與自動化裝置(081102)論文起止時間：四埋．11—2013．12長春理工大學碩士學位論文原創(chuàng)性聲明J㈣舢㈣㈣舢㈣Y2528789本人鄭重聲明：所呈交的碩士學位論文，《轉臺伺服系統(tǒng)的自適應滑?？刂蒲芯俊肥潜救嗽谥笇Ы處煹闹笇?，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中已經注明引用的
2、內容外，本論文不包含任何其他個人或集體己經發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均己在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。長春理工大學學位論文版權使用授權書本學位論文作者及指導教師完全了解“長春理工大學碩士、博士學位論文版權使用規(guī)定”，同意長春理工大學保留并向中國科學信息研究所、中國優(yōu)秀博碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫和CNⅪ系列數(shù)據(jù)庫及其它國家有關部門或機構送交學位論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權長春理工大學可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，也可采用影印、縮印
3、或掃描等復制手段保存和匯編學位論文。作者簽名：!越業(yè)年三月墮日導師簽名：型盥年；月幽摘要對于伺服轉臺控制系統(tǒng)，當系統(tǒng)進行低速跟蹤時，由于摩擦力矩的存在，會使系統(tǒng)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象。因此，對伺服系統(tǒng)中的摩擦力矩的研究，為研制高精度的轉臺伺服系統(tǒng)提供理論基礎。本文針對伺服電機運行時產生的摩擦擾動，進行理論分析與研究。提出一種補償摩擦力矩的控制器，使系統(tǒng)滿足高精度要求。在MATLAB仿真平臺上，建立滑模自適應控制器的控制系統(tǒng)仿真模型，仿真結果表明滑模自適應控制器不僅對模型參數(shù)的隨機性具有自適應的能力，而且對摩擦擾動和其他擾動信號具有魯棒穩(wěn)定性。采用滑模
4、自適應控制器的伺服系統(tǒng)可以獲得較高的跟蹤精度的同時具有一定的魯棒穩(wěn)定性，且系統(tǒng)抖振較小。在論文的最后部分，從工程應用的角度出發(fā)，以STM32103F作為系統(tǒng)的控制核心，搭建了轉臺伺服系統(tǒng)的硬件實驗平臺，該實驗平臺由驅動單元、電源模塊、測角單元、STM32開發(fā)板及被控電機組成。在所搭建的硬件實驗平臺基礎上，利用C語言對STM32芯片編程完成了伺服電機的系統(tǒng)調試。關鍵詞：伺服電機，摩擦模型，滑?？刂颇夸浾狝BSTRACT錄第一章緒論??????????????????????????????．．11．1本課題的背景及來源?????????????
5、???????????．11．2國I杉't-相關產品簡介????????????????????????．11．3摩擦補償研究現(xiàn)狀?????????????????????????．21．4論文的主要研究內容????????????????????????．4第二章轉臺伺服系統(tǒng)及摩擦擾動的數(shù)學建模????????????????．．52．1引言???????????????????????????????．．52．2伺服系統(tǒng)數(shù)學模型的建立??????????????????????．52．3摩擦擾動環(huán)節(jié)數(shù)學模型的選擇??????????????
6、??????．72．3．1摩擦描述???????????????????????????．．72．3．2常用摩擦模型?????????????????????????．．82．3．3摩擦模型的選擇?????????????????????????92．4本章小結?????????????????????????????10第三章滑模自適應控制器的設計?????????????????????113．1滑模變結構控制簡介????????????????????????l13．1．1滑模變結構控制基本原理????????????????????11
7、3．1．2滑模變結構控制系統(tǒng)的抖振問題?????????????????123．2控制器的設計???????????????????????????143．3仿真結果及分析??????????????????????????183．4結論?????????????????????????????????????????223．5本章小結?????????????????????????????22第四章轉臺伺服系統(tǒng)的設計???????????????????????234．1系統(tǒng)硬件設計???????????????????????????23
8、4．1．1系統(tǒng)組成方案?????????????????????????234．1．2伺服控制器介紹????????????????????????2
