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《基于足壓信息的下肢助行器氣動關(guān)節(jié)控制機理研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、⑧論文作者簽名：指導(dǎo)教師簽名：論文評閱人1：(姓名3驅(qū)整3皇僮，王回)評閱人2：(隆名透闥堂僮論文省略)評閱人3：評閱人4：評閱人5：委員1：委員2：委員3：委員4：委員5：答辯日期：Author’Ssignature：一‘●‘·Supervisor7Ssignature：Thesisreviewer1：(姓名∑驅(qū)鰲3皇僮，王園)Thesisreviewer2：(隆名透閱堂僮途塞省略)Thesisreviewer3：Thesisreviewer4．Thesisreviewer5：Chair：(姓名3驅(qū)鲞∑皇僮)(Committeeoforaldef
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3、U—n一衛(wèi)f一0一O一0一h—T一浙江大學(xué)研究生學(xué)位論文獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得逝姿盤堂或其他教育機構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究
4、所做的任何貢獻均己在論文中作了明確的說明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名：簽字日期：年月日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解逝’江盤堂有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交本論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)逝姿盤堂可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索和傳播，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。(保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書)學(xué)位論文作者簽名：導(dǎo)師簽名：簽字日期：年月日簽字日期：年月日浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要穿戴式助行裝備是以人為主，機器為輔的人機一體化機械裝置，其作用是通過對人體步行信息的
5、采集，完成對步行狀態(tài)的分析，并使執(zhí)行機構(gòu)按照人體步行趨勢運動，輔助人體的步行。人體步行是一個非常復(fù)雜的狀態(tài)，但其在一定范圍內(nèi)可以看做一個周期性的活動，通過分析這種周期性可以為可穿戴式助行裝備提供執(zhí)行參考依據(jù)。值得一提的是，助行裝備往往是一個相互協(xié)同關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)，合理的設(shè)計每一部分是其達成設(shè)計目標(biāo)的必要條件，其中如何采集人體步行狀態(tài)以及利用什么方式驅(qū)動輔助裝備的運動是穿戴式助行裝備的設(shè)計重點。本文從這兩個方面去探討了一種助行裝備的感知系統(tǒng)與執(zhí)行系統(tǒng)的可能性，并通過實驗去驗證這種可能性。本文中主要通過采集人體在簡單步行狀態(tài)中足底壓力以及膝關(guān)節(jié)角度變化的數(shù)
6、據(jù)，分析了步態(tài)周期中足底壓力與膝關(guān)節(jié)角度的對應(yīng)關(guān)系，通過這種對應(yīng)關(guān)系以及氣動肌肉驅(qū)動的膝關(guān)節(jié)模型的特性，設(shè)定了控制策略，完成了控制軟件的編寫，最終完成了膝關(guān)節(jié)模型的步行模擬。通過最后得到的模擬數(shù)據(jù)與理想數(shù)據(jù)的比對分析，驗證了設(shè)計的有效性。本文討論的范圍涉及到了感知系統(tǒng)，控制策略以及機械結(jié)構(gòu)等部分，但著重是討論一種實現(xiàn)的可能性，因此在很多細節(jié)上并未深入。但通過建立在步態(tài)周期內(nèi)足底壓力與膝關(guān)節(jié)角度的對應(yīng)關(guān)系上對膝關(guān)節(jié)模型的步行模擬，驗證了這一感知系統(tǒng)與執(zhí)行機構(gòu)的可靠性，為以后整體助行裝備的控制提供參考。關(guān)鍵詞：外骨骼，穿戴式助行裝備，足底壓力，步態(tài)分析
7、，氣動肌肉浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractWearablewalkingequipmentisallmail-machineintegrationmechanismswhichishuman-centred，assitedbyamachine．Itsroleisthroughtheacquisitionofhumenlocomotiioninformation，completeanalysisofthewalking，andexecutivehumanbodiesinaccordancewiththetrendoghumanlocomotion
8、movement,supportingthebody’Swalk．Walkingisaverycomplexstateofthehumanbody,butwithinacertainrangeCanbethoughtofasarecurrentactivity,byanalyzingthiscyclicalwearablewalkingequipmentcallreachreliableinformation．Itisworthmentioningthat,walkingisoftenequipedwithasystemassociatedsyne
9、rgies，reasonabledesigneverypartoftheequipmentisessentialforit
