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《面向負(fù)載大范圍變化取放操作并聯(lián)機器人運動控制的研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、國內(nèi)圖書分類號：TP273學(xué)校代碼：10213國際圖書分類號：621密級：公開工學(xué)碩士學(xué)位論文面向負(fù)載大范圍變化的取放操作并聯(lián)機器人運動控制研究碩士研究生：楊瑞鵬導(dǎo)師：樓云江副教授申請學(xué)位：工學(xué)碩士學(xué)科：控制科學(xué)與工程所在單位：深圳研究生院答辯日期：2012年12月授予學(xué)位單位：哈爾濱工業(yè)大學(xué)ClassifiedIndex:TP273U.D.C:621DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringMOTIONCONTROLOFPICK&PLACEPARALLELR
2、OBOTWITHAWIDERANGEOFLOADCHANGECandidate：YangRuipengSupervisor：Asso.Prof.LouYunjiangAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：ControlScienceandEngineeringAffiliation：ShenzhenGraduateSchoolDateofDefence：December,2012Degree-Conferring-Instituti
3、on：HarbinInstituteofTechnology哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文摘要工業(yè)中使用了大量取放操作機器人，而并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)使得這類機器人普遍具有高剛度、高速、高加速度的性能，非常適合用于包裝行業(yè)的取放操作。而現(xiàn)有機器人的控制，基本上都是采用運動學(xué)的方式控制機器人，不考慮負(fù)載的變化，而是在一定負(fù)載條件下調(diào)試好程序，然后就讓機器人一直運行該程序。本文選取了Delta并聯(lián)機器人作為對象，研究機器人在負(fù)載出現(xiàn)大范圍變化，繼續(xù)使用原有計算力矩控制方法時產(chǎn)生的問題。主要問題為跟蹤誤差會變大，影
4、響機器人運動性能。因為自適應(yīng)控制可以實時更新系統(tǒng)的一些參數(shù)，本文根據(jù)自適應(yīng)控制的特點，把機器人的負(fù)載作為需要更新的參數(shù)進行更新，提出了使用自適應(yīng)的方法解決。首先，本文參考其他文獻，建立了機器人的運動學(xué)和動力學(xué)模型，為后續(xù)章節(jié)利用機器人模型進行仿真或?qū)嶒炞鰷?zhǔn)備。然后，本文引述了計算力矩控制的理論并在Simulink中仿真Delta機器人的計算力矩控制算法，得出一些參考數(shù)據(jù)。仿真結(jié)束后，本文還在Delta機器人上對計算力矩控制算法進行了實驗，實驗結(jié)果表明當(dāng)負(fù)載變化而控制程序不隨之變動時，機器人運動的跟隨誤差
5、會變大，當(dāng)負(fù)載達到2kg時，負(fù)載的峰值會增大到無負(fù)載時的4倍。最后，本文給出了自適應(yīng)控制理論及Delta機器人的自適應(yīng)控制方程，并對自適應(yīng)控制進行了仿真。仿真結(jié)果表明自適應(yīng)控制的性能比計算力矩控制的性能更好。仿真完成后，本文把自適應(yīng)控制的算法在機器人上進行了實現(xiàn)并實驗，經(jīng)過深入研究自適應(yīng)控制。通過仿真和實驗得出自適應(yīng)控制可用于解決該問題的結(jié)論。關(guān)鍵詞：并聯(lián)機器人；Delta；自適應(yīng)控制；計算力矩控制-I-哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractWhilePick&Placerobotsarewid
6、elyusedinindustries,parallelrobotswithitsspecialstructure,usuallyhavefeaturesashighstiffness,highspeedandhighaccelerationthustheyareespeciallyappropriateforpackagingindustries.Buttheexistingcontrolofrobotsbasicallyuseskinematicstocontrolrobotswithouttaki
7、ngintoconsiderationthechangeofload.Theprogramofarobotislikelytobewrittenanddebuggedforaspecificconditionduringinstallationandthentherobotwillalwaysrunthatsameprogram.TheDeltaparallelrobotischosenasthesubjectofthispapertofindwhatproblemswillhappeniftheloa
8、dofrobothasawiderangeofchangewhilethecontrolmethodcomputedtorquecontrolremainsunchanged.Themainproblemisthatthetrackingerrorofmotionwillbecomelargerandaffecttheperformance.Adaptivecontrol,withthefeaturethatitupdatessomepar
