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《mems捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輔助的管道檢測定位技術(shù)研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、分類號：密級：UDC：編號：工學(xué)博士學(xué)位論文MEMS捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輔助的管道檢測定位技術(shù)研究博士研究生：管練武指導(dǎo)教師：高延濱教授學(xué)科、專業(yè)：導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制哈爾濱工程大學(xué)2016年10月萬方數(shù)據(jù)萬方數(shù)據(jù)分類號：密級：UDC：編號：工學(xué)博士學(xué)位論文MEMS捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輔助的管道檢測定位技術(shù)研究博士研究生：管練武指導(dǎo)教師：高延濱教授學(xué)位級別：工學(xué)博士學(xué)科、專業(yè)：導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制所在單位：自動化學(xué)院論文提交日期：2016年10月論文答辯日期：2016年11月學(xué)位授予單位：哈爾濱工程大學(xué)萬方數(shù)據(jù)萬方數(shù)據(jù)ClassifiedIndex:U.D.C:ADissertationfortheDegr
2、eeofD.EngResearchonMEMSStrapdownInertialNavigationSystemAidedPipelineInspectionandLocationTechniquesCandidate:GuanLianwuSupervisor:Prof.GaoYanbinAcademicDegreeAppliedfor:DoctorofEngineeringSpecialty:Navigation,GuidanceandControlDateofSubmission:October,2016DateofOralExamination:November,2016Univers
3、ity:HarbinEngineeringUniversity萬方數(shù)據(jù)萬方數(shù)據(jù)哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：本論文的所有工作，是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，由作者本人獨立完成的。有關(guān)觀點、方法、數(shù)據(jù)和文獻的引用已在文中指出，并與參考文獻相對應(yīng)。除文中已注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)公開發(fā)表的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。作者（簽字）：日期：年月日哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文授權(quán)使用聲明本人完全了解學(xué)校保護知識產(chǎn)權(quán)的有關(guān)規(guī)定，即研究生在校攻讀學(xué)位期間論文工作的知識產(chǎn)權(quán)屬于哈爾濱工程大學(xué)。哈
4、爾濱工程大學(xué)有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件。本人允許哈爾濱工程大學(xué)將論文的部分或全部內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文，可以公布論文的全部內(nèi)容。同時本人保證畢業(yè)后結(jié)合學(xué)位論文研究課題再撰寫的論文一律注明作者第一署名單位為哈爾濱工程大學(xué)。涉密學(xué)位論文待解密后適用本聲明。本論文（□在授予學(xué)位后即可□在授予學(xué)位12個月后□解密后）由哈爾濱工程大學(xué)送交有關(guān)部門進行保存、匯編等。作者（簽字）：導(dǎo)師（簽字）：日期：年月日年月日萬方數(shù)據(jù)萬方數(shù)據(jù)MEMS捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輔助的管道檢測定位技術(shù)研究摘要管道以其快捷、經(jīng)濟可靠等優(yōu)點作為油、氣、水及化學(xué)
5、物質(zhì)等資源運輸?shù)囊环N重要工具而被廣泛應(yīng)用。管道運輸安全是保障各類資源安全抵達目的地的重要前提，管道運行超過設(shè)計壽命，自然災(zāi)害，人為破壞等是影響管道運輸安全的重要原因。定期采用管道內(nèi)檢測裝置（PipelineInspectionGauge,PIG）對管道裂紋、凹槽等缺陷進行檢測，并對缺陷進行精確定位及維修能確保管道運行安全率達99.99%。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（InertialNavigationSystem,INS）輔助的管道檢測定位技術(shù)因管道缺陷定位精度高且可靠性好，不受管道材質(zhì)影響，能提供精確的管道3D坐標信息等特點在管道缺陷定位中起著舉足輕重的地位。因管道直徑及周邊環(huán)境的限制，小徑管道（D<3
6、0cm）和復(fù)雜海洋環(huán)境中的管道檢測定位精度還無法達到工程上需求的指標。因此，本課題研究了一種微機電系統(tǒng)（Micro-Electro-MechanicalSystem，MEMS）為基礎(chǔ)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（StrapdownINS,SINS）輔助管道檢測定位技術(shù)，擬達到對小徑管道缺陷的精確定位。同時，相關(guān)研究技術(shù)可用于海底復(fù)雜環(huán)境中管道檢測定位技術(shù)的研究和應(yīng)用中。課題首先全面介紹了SINS輔助的管道檢測定位系統(tǒng)。主要對管道檢測定位相關(guān)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)，以及對管道內(nèi)檢測中管道檢測定位用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航信息輔助技術(shù)分別進行了詳細介紹。為課題重點內(nèi)容的深入研究起到良好的開端。針對低成本MEMS慣性測量單
7、元（InertialMeasurementUnit,IMU）誤差參數(shù)易受溫度等環(huán)境因素的影響而變化，提出了基于新型人工魚群算法（NovelArtificialFishSwarmAlgorithm,NAFSA）的MEMSIMU誤差參數(shù)現(xiàn)場辨識技術(shù)。新型人工魚群算法在優(yōu)化人工魚群算法（OptimalAFSA,OAFSA）的基礎(chǔ)上對算法執(zhí)行的速度和精度都有所提高，增強了人工魚群算法在IMU誤差參數(shù)辨識中的適應(yīng)性。新
