資源描述：
《探析矢量推進(jìn)水下航行器建模與控制》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、西北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文(學(xué)位研究生)題目：筮量推進(jìn)丞工魑塹墨建槿皇控趔作者：黃毅學(xué)科專業(yè)：控劍堡論量撞劍王猩指導(dǎo)教師：芒里生數(shù)援2006年5月■930516西j￡工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文中文摘要摘要自主水下航行器(AUV)廣泛應(yīng)用于海洋救助與打撈、深海資源調(diào)查、海洋石瀨開采、窳下工程施王、軍事和國防建設(shè)簿諸多方露，己經(jīng)產(chǎn)生了巨大鴕經(jīng)濟(jì)效盞和社會效益，具有潛在的應(yīng)用前景。目前以舵作為控制輸入的傳統(tǒng)水下航彳亍器，只能夠工佟在靛遮較離的巡舷狀態(tài)，當(dāng)舷遽較低時(shí)，舵數(shù)控制效攀很低，靛速為零時(shí)，舵即失去控制作用。矢量推進(jìn)水下航行
2、器不具備舷，它的推進(jìn)系統(tǒng)采用的是矢量攘進(jìn)器，能產(chǎn)生一個(gè)3自由度的必擅推力。因此，對矢量推進(jìn)水下航行器的控制并不強(qiáng)烈依賴于航行速度，這使褥矢量推進(jìn)水下航行器在低速的憤提下也鼷青很好的可控性，霓便于實(shí)現(xiàn)精確的水下定位。本文主要的工作有以下幾個(gè)方面：一、程牛頓運(yùn)渤方程和流體力學(xué)基礎(chǔ)上建立失蹙推進(jìn)水下航行器的六自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，并椴據(jù)工程實(shí)踐對耀論模型進(jìn)行了化簡。二、補(bǔ)對矢鬣推進(jìn)水下航行器j#線性強(qiáng)、模黧參數(shù)獲鞭困難的闖題，提出了非線性自逑應(yīng)滑?？刂疲瑥睦碚撋献C明了宅的全局漸近穩(wěn)定性。其特點(diǎn)是在滑?？刂旗o基敲上弓
3、
4、入自逶應(yīng)楓制，在線倍計(jì)不確定參數(shù)，筑麗消除參數(shù)不確定性對系統(tǒng)性能的影響，在保證锝棒性的綦礎(chǔ)上減d,Y滑?？刂聘郊禹?xiàng)的幅值?？紤]到可髓密瑰豹參數(shù)漂移，捉潞了自適應(yīng)律承兩點(diǎn)改避。三、程矢量推進(jìn)水下航行器的縱向和軸向模型的基礎(chǔ)上，以矢量推力T為控翻輸入，采瑙舀適應(yīng)淆模掇巷l方法，實(shí)現(xiàn)了矢量撩進(jìn)永下航行器靜深度控制和軸向速度／位露控制，并給出了仿真縮果。霾、攝出了鏊予覆演方法懿摸翟參考翻適應(yīng)羧潮。其特點(diǎn)先邋過反演控麓方法設(shè)計(jì)出控制律，再引入自適應(yīng)機(jī)制，通過參考模型來體現(xiàn)控制系統(tǒng)之要求，使實(shí)際系統(tǒng)焱黥參考系統(tǒng)，聰參考系統(tǒng)舔蹤
5、蘩鬻結(jié)號，最終傻系統(tǒng)舔黥了期塹信號，解決了模型中參數(shù)的不確定性造成的影響。在矢量推進(jìn)水下航行器的水平頗模型翡蓬毯上，考寢洋流于撬佟臻，戳矢量推力薯為整翱輸入，采靂蘩予愛演方法酌參考模型囪適應(yīng)控制，實(shí)現(xiàn)了矢量推進(jìn)水下航行器的彈道軌跡跟蹤控制，弗給出了仿竇終聚。關(guān)鍵強(qiáng)：矢量推進(jìn)水下靛弦器，3彝疼l度矢量雄遴器，鑫逶應(yīng)潺模技鍘，愛演控制，模型參考自邋應(yīng)控制西北工業(yè)大學(xué)硪士學(xué)位論文Abstract矗辯S聰C零TheAutonomousUnderwaterVehicle(AUV)isappliedintheoceansalv
6、age，thedeepsearesourcesinvestigation，theoceanpetroleummine，underwaterengineeringconstruction。themilitaryandnationaldefensesetc；tthasprod,teedthegreateconomicperformanceandsociajperformances．a(chǎn)ndithaslatentappliedforeground．TheinputofthemostoftraditionalAUVisrud
7、der．Itcancontrolwellforhighspeedcruising。Whenspeedislow,theefficiency蘸鏹erudderisvel'ylow；whenspeedlszero，therudderoutofcontr01．TheVectoredThrusterAutonomousUnderwaterVehiefe(VTAUV)hasnorudderandit'spropulsionsystemllSetheVectoredThruster,whichcanprovidethe3DOF
8、vectoredpropulsion．SothecontroloftheVTAUVdoes’tdependonthespeedofthevehiclestrongly。艇leVB≮UV渤becomroltedwellintheslateoflowspeedanditismoreeasytorealizetheprecisionpositiontracing+Thispaper'smainworkisfollowing：1．蛩臻6瓣kinematicanddynamicmodelsfortheVectoredThru
9、sterAUV(VTAUV)isbuiltatthebaseofNewtonEquationsofMorionandhydrodynamics，andsimplifythemodelbasedon氌eengineeringpractice+2．確emodejofVTAUVhashi馨hnonlinearcharacteristicanditsparamete
