輪轂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)輪間差速控制策略研究

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1、分類(lèi)號(hào)：Ｕ４６１．６＋１學(xué)校代碼：１０３６３：公開(kāi)學(xué)號(hào)密級(jí)：２１２０１１０１０６ＡｎｈｕｉＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ碩±學(xué)位論文題目輪殼驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)輪間差速控制策略研究論文作者解文辰指導(dǎo)教師李震教授時(shí)培成教授學(xué)科Ｃ專(zhuān)業(yè)）機(jī)械制造及其自動(dòng)化研究方向現(xiàn)代設(shè)計(jì)理論與方法論文提交日期：２０１５年６月８日＋１分類(lèi)號(hào)：Ｕ４６１．６單位代碼：１０３拍密級(jí)：公開(kāi)學(xué)號(hào)：２１２０１１０１０６題目：輪殼驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)輪間差速控制策略研究英文題目：ＲＥＳ

2、ＥＡＲＣＨＯＦＷＨＥＥＬＤＩ巧ＥＲＥＮＲＴＩＡＬＣＯＮＴＲＯＬＳＴＲＡＴＥＧＹＦＯＲＩＮ－ＷＨＥＥＬＤＲＩＶＥＥＬＥＣＴＲＩＣＶＥＨＩＣＬＥ學(xué)生姓名：解丈辰指導(dǎo)教師：李震（教授）時(shí)培成（教授）專(zhuān)業(yè)：機(jī)械制造及其自動(dòng)化硏究方向：現(xiàn)代設(shè)計(jì)理論與方法－論文答辯日期－：２０１５０５３０安徽工程大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人巧重聲明：我恪守學(xué)術(shù)道德，崇尚嚴(yán)謹(jǐn)學(xué)風(fēng)，。所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已明確注明和引巧的內(nèi)容外，本論文不

3、包含任向其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作品及成果的內(nèi)容。論文為本入親自撰寫(xiě)，我對(duì)．所寫(xiě)的內(nèi)容負(fù)責(zé)，并完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者簽名：膝化曰期：年《月曰；＾安徽工程大學(xué)學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū)學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留，、使用學(xué)位論文的規(guī)定同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部口或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱或借閱。本人授權(quán)安徽工程大學(xué)巧隊(duì)格本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可Ｗ采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。保密□，在本版

4、權(quán)書(shū)。＿＿年解密后適用本學(xué)位論文屬于不保密口。學(xué)位論文作者簽名：指導(dǎo)教師簽名：解冰曰期—：＾月曰曰期：之〇月曰／＾年＾＜５ｉ安徽工程大學(xué)碩±學(xué)位論文輪穀驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)輪間差速控制策略研究摘要本文主要是解決制約輪穀驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)發(fā)展關(guān)鍵技術(shù)之一的轉(zhuǎn)向差速問(wèn)題。本文在閱讀國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，從提高車(chē)輛穩(wěn)定性的角度出發(fā)深入研究基于轉(zhuǎn)矩控制輪穀驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)四輪電子差速問(wèn)題。首先，Ｗ低速外轉(zhuǎn)子輪穀電機(jī)的四輪驅(qū)動(dòng)四輪轉(zhuǎn)向電動(dòng)汽車(chē)為研、究對(duì)象，建立了前輪轉(zhuǎn)角，縱側(cè)向、橫擺側(cè)傾及車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的九

5、自由＂＂度車(chē)輛轉(zhuǎn)向的非線性整車(chē)模型，ｙｘ及基于魔術(shù)公式的輪胎模型。然后，對(duì)非線性模型線性化得到線性的二自由度模型，并在此基礎(chǔ)上分析得到理想橫擺角速度相對(duì)前輪轉(zhuǎn)角的計(jì)算公式。其次，為獲得車(chē)輛運(yùn)動(dòng)時(shí)理想的橫擺角速度為后續(xù)電子差速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)做鋪墊，利用車(chē)載傳感器和相應(yīng)的估算方法對(duì)涉及理想橫擺角速度參數(shù)進(jìn)行估算，需要估算的參數(shù)有縱、側(cè)向速度、質(zhì)也側(cè)偏角、前后軸的側(cè)偏剛度、最大附著系數(shù)等參數(shù)。再次，在基于車(chē)輪轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩控制電子差速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于模糊ＰＩＤ控制的電子差速系統(tǒng)，該系統(tǒng)包當(dāng)兩大模塊；（１

6、）橫擺力矩控制模塊，該模塊主要利用模糊ＰＩＤ控制算法對(duì)橫擺力矩控制，使車(chē)輛實(shí)際的橫擺角速度與理想橫擺角速度么差小于０．０５，從而提高了驅(qū)動(dòng)輪在極限工況下車(chē)輛的側(cè)向穩(wěn)定性一，進(jìn)步改善電動(dòng)汽車(chē)安徽工程大學(xué)碩±學(xué)位論文的操縱穩(wěn)定性。（２）基于相對(duì)淆移率模糊ＰＩＤ控制模塊，該模塊先根據(jù)傳統(tǒng)機(jī)械式差速器轉(zhuǎn)速的差速原理和前后輪穀電機(jī)功率給出各個(gè)車(chē)輪轉(zhuǎn)矩的分配方法，然后利用模糊ＰＩＤ對(duì)車(chē)輛內(nèi)外側(cè)車(chē)輪轉(zhuǎn)矩差控制，使內(nèi)外側(cè)車(chē)輪的相對(duì)淆移率低于０．００５。最后，在ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ軟件中建立整車(chē)、輪胎

7、及電子差速系統(tǒng)的仿真模型，并對(duì)其進(jìn)行在線仿真驗(yàn)證基于模糊ＰＩＤ電子差速系統(tǒng)的有效性。仿真結(jié)果表明模糊ＰＩＤ控制算法能夠很好的實(shí)現(xiàn)控制目標(biāo)。，，，橫擺力矩，模關(guān)鍵字：輪穀驅(qū)動(dòng)，四輪轉(zhuǎn)向電動(dòng)汽車(chē)滑移率糊ＰＩＤ安徽Ｘ程大學(xué)碩±學(xué)位論文ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＦＷＨＥＥＬＤＩＦＦＥＲＥＮＲＴＩＡＬＣＯＮＴＲＯＬ－ＷＨＥＥＬＳＴＲＡＴＥＧＹＦＯＲＩＮＤＲＩＶＥＥＬＥＣＴＲＩＣＶＥＨＩＣＬＥＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｅｓｔｅｅｒｉｎｄｉｆｅｒｅｎｔｉａｌｒｏｂｌｅｍｏｆｗｈｅｅｌｄｒｉｖ

8、ｅｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｇｐ化ｅｗｈｉｃｈｒｅｓｔｒｉｃｔｓ也ｅｗｈｅｅｌｄｒｉｖｅｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｉｓｍａｉｎｌｙｓｏｌｖｅｄｉｎ化ｉｓａｅｒ．Ｂ