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《基于mecanum輪的集裝箱底板打孔平臺研制》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、分類號TP242學(xué)位代碼308密級GK學(xué)校代碼10298學(xué)號3120141島京林業(yè)大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文論文題目：基于Mecanum輪的集裝箱底板打孔平臺研制作者：陸軍軍專業(yè)：機械電子工程研究方向：機電一體化指導(dǎo)教師：王兆伍教4曼二〇一五年六月學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進行的研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由
2、本人承擔。學(xué)位論文作者（本人簽名）：^3^>^七仏年厶月y日學(xué)位論文出版授權(quán)書本人及導(dǎo)師完全同意《中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》、《中國優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》（以下簡稱“章程”，見WWW.cnki.net)，愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》、《中國優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開出版，并同意編入CNKI《中國知識資源總庫》，在《中國博碩士學(xué)位論文評價數(shù)據(jù)庫》中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。論文密級：沒f公開□保密（_年_月至
3、_年_月）（保密的摩依訟^斛密后系違守此你試）作者簽名：陣備斗導(dǎo)師簽名：J私/T年fe月丨/日年心月曰致謝三年光陰，悄然已逝，值此論文完成之際向所有關(guān)心幫助過我的老師和朋友表示衷心的感謝。課題在選題及研究過程中得到王兆伍老師的悉心指導(dǎo)。恩師多次詢問研究進程，并幫助我開拓研究思路，精心點撥、熱忱鼓勵，在恩師的悉心指導(dǎo)和督促下，順利完成我的碩士學(xué)位論文。恩師敏銳的洞察力，一絲不茍的作風(fēng)，嚴謹求實的態(tài)度和豐富的學(xué)識經(jīng)驗使我受益匪淺。三年求學(xué)期間，恩師一直給予學(xué)業(yè)上的悉心指導(dǎo)和生活上的關(guān)心幫助，在論文完成之際謹向恩師致以最崇高的敬意和最衷心的感謝。感謝機電院各位
4、領(lǐng)導(dǎo)、老師的關(guān)懷和幫助，感謝任課老師對專業(yè)知識的講授，在此向他們致以誠摯的謝意和衷心的祝福。感謝師妹宋晨雨和師弟朱亞南、曹軒、劉進、吳敏東、張楠等在課題實施過程中的幫助和支持，同時還要感謝機電院3408實驗室的同學(xué)和舍友谷杰、謝梅珍、曾芳靜在學(xué)習(xí)和生活中給予的關(guān)心和照顧。感謝我的父母和家人，他們給予我無限的關(guān)懷和無私的支持，給予我美好的家庭教育和培養(yǎng)，這些都是我求學(xué)的最大動力。感謝對論文進行評審、提出寶貴意見的各位專家。作者：陸軍軍二〇一五年六月摘要為提高集裝箱底板及鋼制龍骨打孔效率，降低人工勞動強度，論文針對集裝箱底板人工打孔的現(xiàn)狀，提出將全向移動機構(gòu)
5、應(yīng)用于打孔系統(tǒng)中，以期對集裝箱底板安裝的智能高效化起促進作用?；贛ecanum輪的全向移動系統(tǒng)較傳統(tǒng)移動機構(gòu)具有明顯優(yōu)勢，能克服傳統(tǒng)移動機構(gòu)無法實現(xiàn)橫向移動和原地零半徑旋轉(zhuǎn)的缺陷，可方便穿梭于狹窄擁擠空間，提高行走效率，廣泛應(yīng)用于生活、物流、工業(yè)和機器人等多個領(lǐng)域。其通常由四個Mecanum輪合理布局構(gòu)成，通過控制四個輪子的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向并經(jīng)由不同組合，就能實現(xiàn)全向移動。論文以Mecanum四輪全向移動平臺為研究對象，開展了以下研究工作：（1）闡述研究的背景及意義，在對比分析多種輪式全向移動機構(gòu)的基礎(chǔ)上，詳細介紹了基于Mecanum輪的全向移動平臺的國內(nèi)外
6、研究現(xiàn)狀及應(yīng)用情況，確定論文研究的主要內(nèi)容。（2）運用包絡(luò)嚙合理論推導(dǎo)輥子母線方程，結(jié)合Matlab軟件給出輥子輪廓曲線并與精確母線對比；根據(jù)母線方程進行Mecanum輪參數(shù)設(shè)計并運用三維設(shè)計軟件Solidworks構(gòu)建出輪模型。（3）建立Mecanum四輪全向移動平臺運動學(xué)模型并對其進行逆運動學(xué)分析，得到四輪轉(zhuǎn)速與平臺中心轉(zhuǎn)速的映射關(guān)系；運用全向移動條件——速度逆雅克比矩陣滿秩優(yōu)選出輪組合理結(jié)構(gòu)布局，并利用動力學(xué)仿真軟件ADAMS對平臺進行運動學(xué)仿真。（4）采用Solidworks軟件對移動平臺進行基本造型，通過虛擬裝配建立Mecanum輪仿真模型，并
7、運用有限元分析軟件Workbench對輪體進行受載靜力分析，得到關(guān)鍵零件的應(yīng)力分布情況。（5）搭建Mecanum四輪全向移動平臺模型，設(shè)計四輪運動控制的硬件電路并在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上編寫相應(yīng)測試程序，直觀地驗證平臺的全向移動性能。論文利用理論分析、軟件仿真分析及試驗測試的方法，對Mecanum四輪全向移動平臺進行了較為深入的分析與研究，直觀地驗了平臺的全向移動性能，為全向移動平臺應(yīng)用于集裝箱底板打孔提供了理論基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：集裝箱底板；Mecanum輪；包絡(luò)嚙合理論；運動學(xué)仿真；靜力學(xué)分析DevelopmentofPlatformforContainerF
8、loorPunchingbasedonMecanumwheelAbstractI
