資源描述：
《小型無人機姿態(tài)控制策略研究與實現(xiàn)》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學術(shù)論文-天天文庫。
1、小型無人機姿態(tài)控制策略研究與實現(xiàn)ResearchandImplementationofMiniUAVAttitudeControlStrategy王洪迪大連交通大學DALIANJIAOTONGUNIVERSITY大連交通大學學位論文獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標注和致謝及參考文獻的地方外，論文中不包含他人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得大連交通大學或其他教育機構(gòu)的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在-論文中
2、作了明確的說明并表示謝意。本人完全意識到本聲明的法律效力，申請學位論文與資料若有不實之處，由本人承擔一切相關(guān)責任。學位論文作者簽名：王^朽曰期：年名月r曰大連交通大學學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者完全了解大連交通大學有關(guān)保護知識產(chǎn)權(quán)及保留、使用學位論文的規(guī)定，即：研究生在校攻讀學位期間論文工作的知識產(chǎn)權(quán)單位屬大連交通大學，本人保證畢業(yè)離校后，發(fā)表或使用論文工作成杲時署名單位仍然為大連交通大學。學校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復印件及其電子文檔，允許論文被查閱和借閱?！?^本人授權(quán)大連交通大學可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)
3、容編入學校有關(guān)數(shù)據(jù)庫和收錄到《中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫》、《中國優(yōu)秀碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫》進行信息服務，也可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存或匯編本學位論文。(保密的學位論文在解密后應遵守此規(guī)定）學位論文作者簽名：導師簽名：曰期：年<月8曰曰期：7/叫年■(月忿曰分類號：學校代號：10150UDC：密級：學號：碩士學位論文小型無人機姿態(tài)控制策略研究與實現(xiàn)ResearchandImplementationofMiniUAVAttitudeControlStrategy學生姓名：導師及職稱：學科門類：專業(yè)名稱：研究方向：申請學位級別：
4、論文答辯日期：學位授予單位：摘要摘要無人機以其獨特的優(yōu)勢越來越多地應用于軍事、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、災難救援等諸多領(lǐng)域，因此對于無人機的研究成為近年來的熱點，尤其是針對無人機控制方法的研究更是越來越深入。但多數(shù)控制方法的研究成果限于仿真驗證，與工程實踐脫節(jié)。本文針對某小型噴氣式無人機設計了方便應用于工程實踐的控制策略。首先，根據(jù)飛行器空間飛行相關(guān)理論，構(gòu)建無人機飛行的數(shù)學模型。對數(shù)學模型進行線性化和簡化處理得到無人機橫向、縱向傳遞函數(shù)。將所研究的無人機具體氣動特性參數(shù)代入傳遞函數(shù)模型，得到所研究的無人機的傳遞函數(shù)。其次，根據(jù)被控無人機的傳遞函數(shù)設計
5、控制器。對所研究無人機縱向、橫向傳遞函數(shù)分析，采用比例加微分反饋的控制方法，增大系統(tǒng)阻尼。再次，搭建控制系統(tǒng)硬件平臺。采用包括主控制器與副控制器的雙控制器作為控制核心，使傳感器讀取與控制運算、控制量輸出等工作被合理分配，以期能夠完成比較復雜的控制任務同時降低對單個CPU的性能要求。進行傳感器選型、電源電路設計、接口電路設計等，完成原理圖及PCB設計。然后，編程實現(xiàn)所設計的控制算法。對所設計的連續(xù)控制器進行離散化，完成控制算法的函數(shù)編寫。最后，進行軟硬件綜合測試與調(diào)試。實踐結(jié)果表明，本文設計的控制策略，能夠達到了預期控制效果，而且簡單容易實
6、現(xiàn)，對于小型無人機尤其是噴氣式無人機、軍用靶機等控制策略的研究和工程實踐具有較高的借鑒價值。關(guān)鍵詞：無人機；姿態(tài)控制；微分反饋；I大連交通大學工程碩士學位論文AbstractUAVhasbeenusedinmilitary,industrialandagriculturalproduction,disasterreliefandotherfieldswithitsparticularadvantagesmoreandmore.Thus,theresearchofUAVhasbecomeacentralissueinrecentyears.
7、EspeciallytheresearchofUAVcontrolmethodisbecomingintensive.Butmostoftheresearchislimitedintheverificationofsimulationandawayfromengineeringpractice.ThecontrolstrategyforminiUAVthatcanbeappliedinengineeringpracticeeasilyisdesignedinthisthesis.Inthefirstplace,accordingtothe
8、relevanttheoriesofthecraftspaceaviation,themathematicalmodelofUAVaviationisconstructed.Horizonta
