可回轉(zhuǎn)雙機(jī)雙槳船模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)航向控制

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1、密級(jí)分類號(hào)：．〇單位代碼１１＾一ＵＤＣ：＠乂是洛事乂掌全日制學(xué)術(shù)型碩壬研究生學(xué)位論文可回轉(zhuǎn)雙機(jī)雙獎(jiǎng)船模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)航向控制孫樹蕾指導(dǎo)教師王寧副教授申請(qǐng)學(xué)位類別工學(xué)碩±學(xué)科（專業(yè)）名稱宙力系統(tǒng)及其自動(dòng)化學(xué)位授予單位大逆海事大學(xué)２０１５年１月分類號(hào)密級(jí)ＵＤＣ單仿代碼１０１５１大連海事大學(xué)碩±學(xué)位論文可回轉(zhuǎn)雙機(jī)雙獎(jiǎng)船模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)航向控制孫樹蕾指導(dǎo)教師王寧職稱副教授學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)申請(qǐng)學(xué)位類別工學(xué)碩±學(xué)科（專業(yè)）電力系統(tǒng)及其

2、自動(dòng)化論文完成日期２０１４年１２月答辯日期２０１５年１月答辯委員會(huì)主席Ｆｕ?。危澹酰颍幔欤牐危澹簦鳎铮颍耄牐拢幔螅澹洌牐茫铮酰颍螅澹牐茫铮睿簦颍铮欤牐铮妫牷澹牐遥铮簦幔颍牐崳姡模铮酰猓欤澹校颍铮穑澹欤欤澹颍牐樱瑁椋穑崳姡粒牷澹螅椋螅牐樱酰猓恚椋簦簦澹洌牷崳姡模幔欤椋幔睿牐停幔颍椋簦椋恚澹牐眨睿椋觯澹颍螅椋簦崳姡桑睿幔颍簦椋幔欤牐妫椋欤齑颍桑欤恚澹睿簦牐铮妫牷澹牐颍澹酰椋颍澹恚澹睿簦螅牐妫铮颍牐簦瑁澹牐洌澹颍澹澹牐铮妫崳姡牐穑瘢纾停幔螅簦澹颍牐铮妫牐牛睿椋睿澹澹颍椋睿纾纾崳姡猓崳姡樱酰睿牐樱桑瑁酰欤澹椋崳姡校铮鳎澹颍牐樱螅簦澹恚牐幔睿洌牐?/p>

3、ｔｓＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ（ｙ）ＴｈｅｓｉｓＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒＷａｎｇＮｉｎｇＤｅｃｅｍｂｅｒ２０１４大連海事大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：本論文是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果＂＂撰寫成碩古學(xué)位論文可回轉(zhuǎn)雙機(jī)雙獎(jiǎng)船模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)航向控制。除論文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，對(duì)論文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均己在文中Ｗ明確方式標(biāo)明。本論文中不包含任何未加明確注明的其他個(gè)人或集體已經(jīng)公開發(fā)表或未公開發(fā)表的成果。本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。、

4、學(xué)位論文作者簽名：而的考學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者及指導(dǎo)教師完全了解大連海事大學(xué)有關(guān)保留、使用研究生學(xué)位論文的規(guī)定，即；大連海事大學(xué)有權(quán)保留并向國家有關(guān)部口或機(jī)構(gòu)送交學(xué)位論。文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱本人授權(quán)大連海事大學(xué)可Ｗ將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，也可采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編學(xué)位論文。同意將本學(xué)位論文收錄到《中國優(yōu)秀博碩±學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》（中國學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志化）、《中國學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》（中國科學(xué)技術(shù)信息研究所）等數(shù)據(jù)庫中，并Ｗ電子出版物形式出版發(fā)行和

5、提供信息服務(wù)。保密的論文在解密后遵守此規(guī)定。本學(xué)位論文屬于：保密口＾年解密后適用本授權(quán)書。／＂＂不保密位（請(qǐng)?jiān)冢咨戏娇騼?nèi)打Ｖ））論文作者簽名：導(dǎo)師簽名：巧曰期：年月曰（本論文研究得到下基金項(xiàng)目資助；（１）國家自然科學(xué)基金青年項(xiàng)目項(xiàng)目名稱：面向船舶領(lǐng)域的動(dòng)態(tài)自組織模糊建模及綜合項(xiàng)目編號(hào)；５１００９０１７（２）交迅部應(yīng)用基礎(chǔ)研究基金項(xiàng)目項(xiàng)目名稱：復(fù)雜船舶領(lǐng)域模型的動(dòng)態(tài)自結(jié)構(gòu)智能建模研究項(xiàng)目編號(hào)－３２９－２２５－０６０：２０１２（３）北車集團(tuán)大連電力牽引研發(fā)中也技術(shù)開發(fā)項(xiàng)目項(xiàng)目名稱：永磁同歩電機(jī)推進(jìn)水面無人艇自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)

6、控制研究項(xiàng)目編號(hào)＇：２０１３Ｈ１９１２在此表示衷也的感謝?。崳娭形恼墸墸崳娬崳娫谳^為惡劣的海況下，船舶航向控制過程往往伴隨頻繁能角調(diào)整，而且難Ｗ實(shí)現(xiàn)精確的航向保持或跟蹤。針對(duì)上述問題，本文面向可回轉(zhuǎn)雙機(jī)雙獎(jiǎng)電力推進(jìn)船舶，采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法研究了復(fù)雜海況下船舶航向控制問題，具體研究?jī)?nèi)容如下：首先一，本文引入了種可回轉(zhuǎn)雙機(jī)雙楽電力推進(jìn)船舶運(yùn)動(dòng)模型：與常規(guī)艇軸推進(jìn)船舶相比，在可回轉(zhuǎn)雙螺旋漿的作用下，，其運(yùn)動(dòng)特性更為復(fù)雜。具體的船舶的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和推進(jìn)運(yùn)動(dòng)髙度賴合，并由雙螺旋楽的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生等效于駝機(jī)運(yùn)動(dòng)的駝效Ｉ使船舶運(yùn)動(dòng)更加快速商

7、效。一其次，基于上述可回轉(zhuǎn)雙機(jī)雙楽電力推進(jìn)船舶運(yùn)動(dòng)模型．采用基于般模糊劃Ｔ－Ｓ模糊系統(tǒng)分的，設(shè)計(jì)了可回轉(zhuǎn)雙機(jī)雙漿電力推進(jìn)船舶航向控制器。將船舶脂向角和猶搖角速度的偏差作為控制輸入，螺旋楽的回轉(zhuǎn)角作為控制輸出，通過構(gòu)造分段光滑Ｌｙａｐｕｎｏｖ函數(shù)，證明了所得閑環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并將模糊控制方法仿真結(jié)果與ＰＤ控制做對(duì)比。最后，針對(duì)船舶模型參數(shù)不確定性及模糊規(guī)則選取問題，結(jié)合自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)ＡＦＮＮ算法研究，采用ＡＦＮＮ作為逼近器對(duì)可回轉(zhuǎn)雙機(jī)雙獎(jiǎng)電力推進(jìn)船舶（）ＰＤ進(jìn)行模型辨識(shí)，進(jìn)而設(shè)計(jì)融合控制器