時延下多智能體編隊的縮放控制研究

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1、單位代碼：１０２９３密級：識＾嗦＾凌４考朵＃健碩女給乂ｌｕｌｉＴＦ，嚇論文題目：時延下多智能體編隊的縮放控制研究學(xué)號．２，去Ｖ１２１３０５３１３■打聲．姓名－Ｍ早導(dǎo)師曹科才５古＾’．．－．專業(yè)學(xué)位類別專業(yè)學(xué)位碩古類型全日制專業(yè)（領(lǐng)域）程＿控制工—論文提交日期二零一六年五月ｉ＾、＇－；ｘ－．季＇、－－－靡其心．／ｒ．－．‘產(chǎn)＇魚，Ｉ？＇‘＇■一■：＇媽／．—！

2、議纖：２請滅遊麵南京郵電大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是我個人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進巧的硏究工作及取得的研究成果。盡我所知，論文中不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫過，除了文中特別加Ｗ標(biāo)注和致謝的地方外的研究成果，也不包含為獲得南京郵電大學(xué)或其它教育機構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明并表示了謝意。一。本人學(xué)位論文及涉及相關(guān)資料若有不實，愿意承擔(dān)切相關(guān)的法律責(zé)任研究生簽名：丟嫁＿日期：ＬｌＡｆ■南京郵電大學(xué)學(xué)位論文使用授權(quán)聲明本人授權(quán)南

3、京郵電大學(xué)可站保留并向國家有關(guān)部口或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子文檔；允采用許影論文被查閱和借閱；可ｙ■將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索；可心處印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編本學(xué)位論文。本文電子文檔的內(nèi)容和紙質(zhì)訖文一的內(nèi)容嫂相密學(xué)致位。論論文文在解的密公布后遺（用包括本刊授權(quán)登書）授權(quán)南京郵電大學(xué)研巧生院辦理。。研究生簽名：喜梅導(dǎo)師簽名；蓮給［円期＇？＿＿肖SizeSwitchinginMulti-AgentFormationControlwithTime-delayThesisSubmit

4、tedtoNanjingUniversityofPostsandTelecommunicationsfortheDegreeofMasterofEngineeringByGuoJunSupervisor:Assoc.Prof.CaoKecaiMay2016II摘要多智能體的協(xié)調(diào)控制因為能夠勝任復(fù)雜的系統(tǒng)工程，可以實現(xiàn)單個智能體難以完成的任務(wù)，近年來在軍事和民用領(lǐng)域受到了廣泛的關(guān)注。編隊的縮放控制屬于多智能體之間的協(xié)調(diào)控制，因此也成為了學(xué)者們的研究重點。本文主要研究了時延下多智能體編隊的縮放控制。首先，介紹了多智能體編隊及其編隊縮放的相關(guān)背

5、景和研究現(xiàn)狀。其次，本文以機器人作為研究對象，介紹了機器人的運動學(xué)方程，并利用運動學(xué)方程的一階動態(tài)特性，采用定義勢能函數(shù)的方法來設(shè)計編隊縮放的控制律。然后，通過理論分析說明了時延對編隊的縮放有影響，導(dǎo)致整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定性甚至發(fā)散，從而有必要對定常時延和時變時延下編隊縮放的控制律進行設(shè)計，并利用了李雅普諾夫-拉什密辛定理和線性矩陣不等式的方法證明編隊縮放系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后，借助構(gòu)造的線性函數(shù)分析縮放因子的動態(tài)性，進而實現(xiàn)動態(tài)條件下編隊的縮放控制。MATLAB仿真驗證了定常時延和時變時延下編隊動態(tài)縮放的控制方法的有效性。關(guān)鍵詞:多機器人系統(tǒng)，

6、縮放控制，李雅普諾夫-拉什密辛定理，線性矩陣不等式，縮放因子IVAbstractIntherecentyears,thecoordinationcontrolofMulti-agentsystemshavebeenreceivedthewidespreadattentioninthefieldsofmilitaryandcivilian.Becauseitcanperformcomplexhugeproject,andaccomplishthetaskthatasingleagentcan’tfinish.Thesizeswitching

7、informationcontrolisonekindofthecoordinationcontrolofMulti-agent,soitalsobecomestheresearchfocusofthescholars.ThedesignofthezoomcontrolinMulti-agentformationwithtimedelayisstudiedinthispaper.Firstly,boththebackgroundknowledgeofMulti-agentformationandtheresearchstatusofthe

8、formationscalingareintroduced.Secondly,therobotisusedastheresearchobject,andthekinematicsequatio