資源描述：
《張海濤2013424064第二次作業(yè)四連桿機構(gòu)運動學分析——張海濤.docx》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、四連桿機構(gòu)運動學分析使用ADAMS建立如圖1所示的四連桿機構(gòu)，二桿長150mm，三桿長500mm，四桿長450mm，二桿的轉(zhuǎn)動速度為πrad/s，二桿初始角度為90度。用Matlab建立該系統(tǒng)的運動約束方程，計算結(jié)果，并與ADAMS仿真結(jié)果進行對比。B點A點三桿O點四桿二桿C點圖1四桿機構(gòu)一、位置分析1、由地面約束得到：R1=0xR1=0yθ1=02、由O點約束得：l2R2?cosθ2=0x2l2R2?sinθ2=0y23、由A點約束得：l2l3R2+cosθ2?R3+cosθ3=0xx22l2l3R2+sinθ2?R3+sinθ3=0yy224、由B點約束得：l3l4R3+cosθ
2、3?R4+cosθ4=0xx22l3l4R3+sinθ3?R4+sinθ4=0yy225、由C點約束得：l4R4+cosθ4?l5cosθ1=0x2l4R4+sinθ4?l5sinθ1=0y26、由二桿驅(qū)動約束得：θ
